[發(fā)明專利]一種自動上料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210032347.5
• 申請日: 2012-02-14
• 公開（公告）號: CN103240734A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設計）人: 李日海;劉仕華;張鴻彪
• 申請（專利權）人: 深圳怡豐自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

技術領域：

本發(fā)明涉及自動沖床、激光切割機等鈑金加工行業(yè)中板材上料操作所需的自動上料裝置，尤其涉及一種自動上料機械手。

背景技術：

隨著科技的發(fā)展，社會的進步，自動沖床、激光切割機等在鈑金加工行業(yè)使用非常廣泛，在加工金屬板材過程中，相當多采用人工或使用各自簡易配置的輔機，由操作工用手將需加工金屬板材送入模具上，很容易對操作工造成傷害，不但增加了工人的勞動強度，而且生產效率低、定位精度低以及可靠性差。

目前，出現(xiàn)的少許配套機械手能夠代替人工操作，實現(xiàn)生產的機械化和自動化，保證操作人員的生命安全，顯著地提高勞動生產率。但是這些機械手設備售價高，使用成本也高，不能滿足不同幾何形狀的加工需要，整體機構復雜，聯(lián)動性低，體積大，維修困難，回轉角度及靈活性均有待提高。所以，需要不斷地對機械手的機械結構和功能等進行研究和改進。

發(fā)明內容：

本發(fā)明的一個目的提供一種自動上料機械手，結構簡單，造價低，適用材料形狀范圍廣，可提高生產效率、定位精度以及可靠性，更好地滿足自動沖床、激光切割機等鈑金加工機床提供板材取放操作的需求。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

本發(fā)明提供的一種自動上料機械手，包括支撐裝置和抓取裝置，所述支撐裝置上設有可上下滑動的升降滑座，所述升降滑座上設有旋臂和抓取裝置，所述旋臂一端與鉸接在升降滑座上，所述旋臂可繞鉸接端在水平面內轉動，所述旋臂另一端鉸接有抓取裝置。

本發(fā)明提供的一種自動上料機械手技術方案中，所述支撐裝置為立柱，所述立柱一側面的通過直線導軌設有升降滑座，所述旋臂一端鉸接在升降滑座的安裝軸上。

本發(fā)明提供的另一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述立柱一側面的豎直方向設有兩條平行直線導軌，所述直線導軌上設有滑塊，所述滑塊上設有升降滑座，所述升降滑座上通過軸承座I和軸承座II安裝有安裝軸，所述安裝軸的軸線與直線導軌的軸線平行，所述安裝軸到兩條平行直線導軌的距離相等，所述旋臂一端鉸接在升降滑座的安裝軸上。

本發(fā)明提供的再一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述旋臂(18)另一端底部固定設有轉盤(22)和減速電機(26)，所述轉盤(22)內通過軸承安裝有回轉座(19)，所述轉盤(22)的軸線、升降滑座(13)安裝軸的軸線以及回轉座(19)的軸線平行；所述回轉座(19)上固定設有內座圈(29)，所述回轉座(19)的軸線與內座圈(29)的軸線重合，所述內座圈(29)的外圈通過軸承安裝有外座圈(21)，所述外座圈(21)與轉盤(22)固定連接；所述內座圈(29)內設有有內齒圈(23)，所述內齒圈(23)與減速電機(26)的小齒輪連接。

本發(fā)明提供的又一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述回轉座上固定設有上回轉架，所述回轉架與所述升降滑座上對應的位置均固定設有連桿座，所述兩個連桿座之間對稱鉸接有兩根相同的連桿，所述兩根連桿的軸線與旋臂的軸線平行，所述旋臂到兩根連桿的距離相等；所述回轉座上兩側設有擋塊，所述外座圈上設有凸塊，擋塊與凸塊配合使用。

本發(fā)明提供的又一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述連桿上通過螺母I和螺母II設有左、右旋向的雙頭螺柱。

本發(fā)明提供的又一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述抓取裝置包括吸盤架和真空吸盤，所述真空吸盤均勻安裝在吸盤架底部。

本發(fā)明提供的又一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述真空吸盤通過安裝座呈陣列式安裝在吸盤架底部，所述吸盤架的端部設有預分離機構，所述預分離機構包括汽缸和曲柄，所述曲柄通過芯軸鉸接在吸盤架端部，所述曲柄一端與汽缸一端鉸接，所述曲柄另一端通過安裝座安裝有真空吸盤，所述汽缸另一端鉸接在吸盤架的頂部，所述曲柄上設有限位軸，所述限位軸的軸心與芯軸的軸心平行且在同一水平面。

本發(fā)明提供的又一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述立柱內部設有鏈傳動箱、鏈條和配重塊，所述立柱上的升降滑座通過鏈條與傳動箱和配重塊連接。

本發(fā)明提供的又一優(yōu)選的一種自動上料機械手技術方案中，所述鏈傳動箱設有減速電機軸、鏈條、隨動鏈輪I和隨動鏈輪II，所述配重塊的鏈接頭II通過鏈條與升降滑座的鏈接頭I連接，所述鏈條與減速電機軸上的鏈輪連接，所述鏈輪到鏈接頭II之間的鏈條上設有隨動鏈輪I，所述鏈輪到鏈接頭I之間的鏈條上設有隨動鏈輪II；所述鏈接頭I下設有擋片。

由于采用了上述技術方案，本發(fā)明得到的有益效果是：