[發(fā)明專利]一種自動上料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210032347.5
• 申請日: 2012-02-14
• 公開（公告）號: CN103240734A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設計）人: 李日海;劉仕華;張鴻彪
• 申請（專利權）人: 深圳怡豐自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京安博達知識產(chǎn)權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種自動上料機械手，包括支撐裝置和抓取裝置，其特征在于：所述支撐裝置上設有可上下滑動的升降滑座(13)，所述升降滑座(13)上設有旋臂(18)和抓取裝置，所述旋臂(18)一端與鉸接在升降滑座(13)上，所述旋臂(18)可繞鉸接端在水平面內轉動，所述旋臂(18)另一端鉸接有抓取裝置。

2.如權利要求1所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述支撐裝置為立柱(1)，所述立柱(1)一側面的通過直線導軌(11)設有升降滑座(13)，所述旋臂(18)一端鉸接在升降滑座(13)的安裝軸上。

3.如權利要求2所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述立柱(1)一側面的豎直方向設有兩條平行直線導軌(11)，所述直線導軌(11)上設有滑塊(12)，所述滑塊(12)上設有升降滑座(13)，所述升降滑座(13)上通過軸承座I(15)和軸承座II(16)安裝有安裝軸，所述安裝軸的軸線與直線導軌(11)的軸線平行，所述安裝軸到兩條平行直線導軌(11)的距離相等，所述旋臂(18)一端鉸接在升降滑座(13)的安裝軸上。

4.如權利要求2所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述旋臂(18)另一端底部固定設有轉盤(22)和減速電機(26)，所述轉盤(22)內通過軸承安裝有回轉座(19)，所述轉盤(22)的軸線、升降滑座(13)安裝軸的軸線以及回轉座(19)的軸線平行；所述回轉座(19)上固定設有內座圈(29)，所述回轉座(19)的軸線與內座圈(29)的軸線重合，所述內座圈(29)的外圈通過軸承安裝有外座圈(21)，所述外座圈(21)與轉盤(22)固定連接；所述內座圈(29)內設有有內齒圈(23)，所述內齒圈(23)與減速電機(26)的小齒輪連接。

5.如權利要求4所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述回轉座(19)上固定設有上回轉架(27)，所述回轉架(27)與所述升降滑座(13)上對應的位置均固定設有連桿座(14)，所述兩個連桿座(14)之間對稱鉸接有兩根相同的連桿(17)，所述兩根連桿(17)的軸線與旋臂(18)的軸線平行，所述旋臂(18)到兩根連桿(17)的距離相等；所述回轉座(19)上兩側設有擋塊(30)，所述外座圈(21)上設有凸塊(20)，擋塊(30)與凸塊(20)配合使用。

6.如權利要求5所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述連桿(17)上通過螺母I(42)和螺母II(43)設有左、右旋向的雙頭螺柱(25)。

7.如權利要求2所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述抓取裝置包括吸盤架(31)和真空吸盤(33)，所述真空吸盤(33)均勻安裝在吸盤架(3)底部。

8.如權利要求7所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述真空吸盤(33)通過安裝座(32)呈陣列式安裝在吸盤架(31)底部，所述吸盤架(31)的端部設有預分離機構，所述預分離機構包括汽缸(34)和曲柄(37)，所述曲柄(37)通過芯軸(35)鉸接在吸盤架(31)端部，所述曲柄(37)一端與汽缸(34)一端鉸接，所述曲柄(37)另一端通過安裝座(32)安裝有真空吸盤(33)，所述汽缸(34)另一端鉸接在吸盤架(31)的頂部，所述曲柄(37)上設有限位軸(36)，所述限位軸(36)的軸心與芯軸(35)的軸心平行且在同一水平面。

9.如權利要求2所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述立柱(1)內部設有鏈傳動箱(8)、鏈條(5)和配重塊(2)，所述立柱(1)上的升降滑座(13)通過鏈條(5)與傳動箱(8)和配重塊(2)連接。

10.如權利要求9所述的一種自動上料機械手，其特征在于：所述鏈傳動箱(8)設有減速電機軸(9)、鏈條(5)、隨動鏈輪I(6)和隨動鏈輪II(10)，所述配重塊(2)的鏈接頭II(4)通過鏈條(5)與升降滑座(13)的鏈接頭I(3)連接，所述鏈條(5)與減速電機軸(9)上的鏈輪(7)連接，所述鏈輪(7)到鏈接頭II(4)之間的鏈條(5)上設有隨動鏈輪I(6)，所述鏈輪(7)到鏈接頭I(3)之間的鏈條(5)上設有隨動鏈輪II(10)；所述鏈接頭I(3)下設有擋片(38)。