[發明專利]機械手裝置

有效

• 申請號: 201210022293.4
• 申請日: 2012-02-01
• 公開（公告）號: CN102717378A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 方志松;吳永平;陳玉山;劉志平;劉建雄;劉亞兵;鄭波
• 申請（專利權）人: 昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/08;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔;黃曉明

技術領域

本發明涉及機械手設備領域，尤其涉及一種可進行調節的機械手裝置。

背景技術

隨著勞動力成本的逐漸增加，自動化設備已逐漸成為各行業生產廠商的進行產品生產制造的重要工具。為實現不同零組件的流水線之間的轉換，通常會設置一些機械手設備進行相關零組件的轉移動作。市場上常見的機械手設備通常包括有控制機構以及與控制機構連接以進行夾持零組件的抓手。但是，該種抓手通常僅設置為針對固定大小的零組件進行夾持搬運，當零組件轉換時，則需要對該機械手設備上的抓手進行轉換以適用新的零組件尺寸。由此可見，當某一種產品的同一流水線上需要間隔搬運不同型號的零組件時，現有的機械手設備則難以實現該種流水線生產制造的自動化，從而出現工作效率瓶頸，嚴重影響對應產品的生產效率。

因此，有必要提供一種改進的機械手裝置以克服上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可進行調節以適用搬運多種型號工件的機械手裝置。

相應地，本發明的機械手裝置，包括固持臂、固定于固持臂上的傳動機構及與傳動機構連接的至少兩個夾緊抓手，所述傳動機構至少包括分別固定一夾緊抓手的第一傳動機構和第二傳動機構，所述第一傳動機構和第二傳動機構分別包括第一驅動軸和第二驅動軸、分別固定于第一、第二驅動軸上的第一驅動鏈輪和第二驅動鏈輪、固定于固持臂上并分別與第一、第二驅動鏈輪同向旋轉的第一傳動鏈輪和第二傳動鏈輪，以及分別活動定位于第一驅動鏈輪與第一傳動鏈輪和第二驅動鏈輪與第二傳動鏈輪上的第一傳動鏈條和第二傳動鏈條，所述夾緊抓手分別固定于第一、第二傳動鏈條上并隨第一、第二傳動鏈條的移動而相互靠近或遠離。

作為本發明的進一步改進，所述第一傳動機構還包括驅動第一驅動軸轉動的驅動電機及固定于第一驅動軸上的驅動齒輪，所述第二傳動機構包括固定于第二驅動軸上并與驅動齒輪嚙合以帶動第二驅動軸及第二驅動鏈輪轉動的從動齒輪。

作為本發明的進一步改進，所述機械手裝置還包括用以將所述第一傳動鏈輪和第二傳動鏈輪活動定位于固持臂上的固定螺栓、以及固定于固持臂上的兩個張緊機構，每一張緊機構包括固定于固定螺栓上并位于第一傳動鏈輪或第二傳動鏈輪外側的鏈輪支架、固定于鏈輪支架及固持臂上并沿垂直于傳動鏈條的方向抵持第一或第二傳動鏈條的調整螺桿、固定于調整螺桿末端的調整螺母、及設置于調整螺桿上且夾持固定于固持臂外側與調整螺母之間的壓縮彈簧。

作為本發明的進一步改進，所述固持臂設有供固定有張緊機構的固定螺栓沿第一傳動鏈條或第二傳動鏈條移動方向移動的活動槽。

作為本發明的進一步改進，所述張緊機構還包括固定于活動槽兩側的限位塊、固定于固定有張緊機構的固定螺栓末端并位于兩個限位塊之間的滑塊，所述限位塊之間形成供滑塊沿第一或第二傳動鏈條移動方向移動的滑槽。

作為本發明的進一步改進，所述第一傳動鏈輪和第二傳動鏈輪分別包括沿水平方向位于同一直線上以限定夾緊抓手移動距離的張緊鏈輪和內鏈輪，所述張緊機構設置于張緊鏈輪外側。

作為本發明的進一步改進，所述固持臂設有橫梁及自橫梁外側與橫梁成一角度向下延伸的兩個臂部，所述張緊鏈輪、內鏈輪、張緊機構及夾緊抓手均位于臂部下側，所述第一傳動鏈輪和第二傳動鏈輪還分別包括固定于橫梁與臂部連接處的兩個過渡鏈輪。

作為本發明的進一步改進，所述機械手裝置還包括沿水平方向分別位于張緊鏈輪和內鏈輪之間的兩個限位開關，以限制夾緊抓手的移動位置。

作為本發明的進一步改進，所述夾緊抓手分別設有位于頂部以固定于第一、第二傳動鏈條上的鏈條夾緊機構，及位于下側以勾持搬運工件的卡勾。

作為本發明的進一步改進，所述第一傳動機構和第二傳動機構還分別包括一個驅動第一驅動軸和第二驅動軸轉動的驅動電機。

本發明的有益效果是：本發明的機械手裝置中通過設置帶有傳動鏈條的傳動機構，以調節兩個夾緊抓手之間的夾緊距離，從而適用多種型號的工件的搬運，進而實現需要間隔搬運不同型號的工件的流水線的生產制造自動化，提高工作效率及產品生產效率。

附圖說明

圖1是設置有本發明機械手裝置的搬運機器人系統及一工件的立體圖；

圖2是圖1中搬運機器人系統及一工件的另一角度的立體圖；

圖3是圖1中搬運機器人系統的底座的立體圖；

圖4是圖1中搬運機器人系統的旋轉立柱的立體圖；

圖5是圖4中旋轉立柱的部分立體剖視示意圖，顯示旋轉立柱的內部構造；