[發(fā)明專利]機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210022293.4
• 申請(qǐng)日: 2012-02-01
• 公開（公告）號(hào): CN102717378A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方志松;吳永平;陳玉山;劉志平;劉建雄;劉亞兵;鄭波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J9/08;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔;黃曉明

1.一種機(jī)械手裝置，包括固持臂、固定于固持臂上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的至少兩個(gè)夾緊抓手，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)至少包括分別固定一夾緊抓手的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別包括第一驅(qū)動(dòng)軸和第二驅(qū)動(dòng)軸、分別固定于第一、第二驅(qū)動(dòng)軸上的第一驅(qū)動(dòng)鏈輪和第二驅(qū)動(dòng)鏈輪、固定于固持臂上并分別與第一、第二驅(qū)動(dòng)鏈輪同向旋轉(zhuǎn)的第一傳動(dòng)鏈輪和第二傳動(dòng)鏈輪，以及分別活動(dòng)定位于第一驅(qū)動(dòng)鏈輪與第一傳動(dòng)鏈輪和第二驅(qū)動(dòng)鏈輪與第二傳動(dòng)鏈輪上的第一傳動(dòng)鏈條和第二傳動(dòng)鏈條，所述夾緊抓手分別固定于第一、第二傳動(dòng)鏈條上并隨第一、第二傳動(dòng)鏈條的移動(dòng)而相互靠近或遠(yuǎn)離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及固定于第一驅(qū)動(dòng)軸上的驅(qū)動(dòng)齒輪，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于第二驅(qū)動(dòng)軸上并與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合以帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸及第二驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述機(jī)械手裝置還包括用以將所述第一傳動(dòng)鏈輪和第二傳動(dòng)鏈輪活動(dòng)定位于固持臂上的固定螺栓、以及固定于固持臂上的兩個(gè)張緊機(jī)構(gòu)，每一張緊機(jī)構(gòu)包括固定于固定螺栓上并位于第一傳動(dòng)鏈輪或第二傳動(dòng)鏈輪外側(cè)的鏈輪支架、固定于鏈輪支架及固持臂上并沿垂直于傳動(dòng)鏈條的方向抵持第一或第二傳動(dòng)鏈條的調(diào)整螺桿、固定于調(diào)整螺桿末端的調(diào)整螺母、及設(shè)置于調(diào)整螺桿上且夾持固定于固持臂外側(cè)與調(diào)整螺母之間的壓縮彈簧。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述固持臂設(shè)有供固定有張緊機(jī)構(gòu)的固定螺栓沿第一傳動(dòng)鏈條或第二傳動(dòng)鏈條移動(dòng)方向移動(dòng)的活動(dòng)槽。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述張緊機(jī)構(gòu)還包括固定于活動(dòng)槽兩側(cè)的限位塊、固定于固定有張緊機(jī)構(gòu)的固定螺栓末端并位于兩個(gè)限位塊之間的滑塊，所述限位塊之間形成供滑塊沿第一或第二傳動(dòng)鏈條移動(dòng)方向移動(dòng)的滑槽。

6.根據(jù)權(quán)利要求3至5項(xiàng)中任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述第一傳動(dòng)鏈輪和第二傳動(dòng)鏈輪分別包括沿水平方向位于同一直線上以限定夾緊抓手移動(dòng)距離的張緊鏈輪和內(nèi)鏈輪，所述張緊機(jī)構(gòu)設(shè)置于張緊鏈輪外側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述固持臂設(shè)有橫梁及自橫梁外側(cè)與橫梁成一角度向下延伸的兩個(gè)臂部，所述張緊鏈輪、內(nèi)鏈輪、張緊機(jī)構(gòu)及夾緊抓手均位于臂部下側(cè)，所述第一傳動(dòng)鏈輪和第二傳動(dòng)鏈輪還分別包括固定于橫梁與臂部連接處的兩個(gè)過渡鏈輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述機(jī)械手裝置還包括沿水平方向分別位于張緊鏈輪和內(nèi)鏈輪之間的兩個(gè)限位開關(guān)，以限制夾緊抓手的移動(dòng)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述夾緊抓手分別設(shè)有位于頂部以固定于第一、第二傳動(dòng)鏈條上的鏈條夾緊機(jī)構(gòu)，及位于下側(cè)以勾持搬運(yùn)工件的卡勾。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還分別包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸和第二驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。