[發明專利]機電裝置以及機械手無效

申請號：	201210014834.9	申請日：	2012-01-17
公開（公告）號：	CN102611270A	公開（公告）日：	2012-07-25
發明（設計）人：	竹內啟佐敏	申請（專利權）人：	精工愛普生株式會社
主分類號：	H02K29/06	分類號：	H02K29/06;H02P6/16;B25J18/00;B25J17/02
代理公司：	北京集佳知識產權代理有限公司 11227	代理人：	李偉;王軼
地址：	日本***	國省代碼：	日本;JP
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摘要：
搜索關鍵詞：	機電裝置以及機械手
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及電動馬達的旋轉位置控制。

背景技術

公知使用編碼器的輸出對驅動進行控制的電機機械裝置(電動馬達、發電機)(例如專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開2010-207019號公報

但是，編碼器外裝在電動馬達上，因此在馬達系統整體的小型化、需要編碼器的驅動負荷方面等是不利的。并且，判明絕對位置的絕對型編碼器價格很高。

發明內容

本發明的目的在于，解決上述課題的至少一個，以簡便的方法對電動馬達等機電裝置的移動量、位置進行檢測。

本發明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下方式或者應用例實現。

應用例1

一種機電裝置，具有：電磁線圈；轉子磁鐵；用于檢測上述轉子磁鐵的電角的n個(n為2以上的整數)磁傳感器；以及位置檢測部，其使用上述磁傳感器的輸出，檢測上述轉子磁鐵的位置，各磁傳感器生成具有以上述機電裝置的電角2π為周期的曲線狀波形的傳感器輸出信號，上述n個磁傳感器分別被配置為生成以電角計的π的整數倍以外的相位差的傳感器輸出信號，上述位置檢測部使用來自上述n個磁傳感器的上述傳感器輸出信號，對從移動前的位置亦即起點開始的上述轉子磁鐵的移動量進行計算。

根據該應用例，能夠容易計算轉子磁鐵的移動量。

應用例2

在應用例1所述的機電裝置中，上述磁傳感器將來自上述轉子磁鐵的磁通密度量作為是模擬信號的傳感器信號輸出。

應用例3

在應用例1或2所述的機電裝置中，上述位置檢測部對上述磁傳感器伴隨著從上述起點開始的上述轉子磁鐵的移動而在上述傳感器輸出信號產生的周期數m(m為整數)進行計數，使用上述周期數m、上述起點和移動后的上述傳感器輸出信號的大小對上述轉子磁鐵的移動量進行計算。

根據該應用例，使用周期數m、移動前后的上述傳感器輸出信號的大小能夠容易地計算上述轉子磁鐵的移動量。

應用例4

在應用例3所述的機電裝置中，上述位置檢測部進行如下計算：根據上述起點的上述傳感器輸出信號的大小，對從上述起點至上述周期數m最初變化為止的上述轉子磁鐵的移動量、即偏移量θoffset進行計算，基于上述周期數m計算上述轉子磁鐵的第一移動量mθo，根據移動后的上述傳感器輸出信號的大小，對經過了上述周期數m后的上述轉子磁鐵的第二移動量Δθ進行計算，使用上述第一移動量mθo和上述第二移動量Δθ相加的值(mθo+Δθ)、以及上述偏移量θoffset，對從上述起點開始的上述轉子磁鐵的移動量進行計算。

根據該應用例，使取決于周期數m的第一移動量和作為各周期內的移動量的第二移動量相加能夠容易地計算轉子磁鐵的移動量。

應用例5

在應用例4所述的機電裝置中，上述位置檢測部將上述傳感器輸出信號變換成三角波信號，使用上述三角波信號的值對經過了上述周期數m后的上述轉子磁鐵的第二移動量Δθ進行計算。

根據該應用例，即便在傳感器輸出信號飽和時也能夠容易地計算第二移動量Δθ。

應用例6

在應用例4所述的機電裝置中，上述位置檢測部將上述傳感器輸出信號變換成正弦波信號，使用上述正弦波信號的值對經過了上述周期數m后的上述轉子磁鐵的第二移動量Δθ進行計算。

根據該應用例，即便在傳感器輸出信號飽和時也能夠容易地計算第二移動量Δθ。

應用例7

在應用例1～6中任意一項所述的機電裝置中，上述多個磁傳感器中的一個磁傳感器在上述起點輸出上述傳感器輸出信號的極小值和極大值之間的中間值。

根據該應用例，能夠使起點的偏移量θoffset為零。

應用例8

在應用例1～7中任意一項所述的機電裝置中，上述磁傳感器數n為2，上述磁傳感器被配置為生成以電角計的π/2的相位差的輸出信號。