[發(fā)明專利]機(jī)電裝置以及機(jī)械手

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210014834.9
• 申請(qǐng)日: 2012-01-17
• 公開（公告）號(hào): CN102611270A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竹內(nèi)啟佐敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02K29/06
• 分類號(hào): H02K29/06;H02P6/16;B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李偉;王軼

1.一種機(jī)電裝置，其特征在于，

該機(jī)電裝置具備：

電磁線圈；

轉(zhuǎn)子磁鐵；

用于檢測上述轉(zhuǎn)子磁鐵的電角的n個(gè)磁傳感器，n為2以上的整數(shù)；以及

位置檢測部，該位置檢測部使用上述磁傳感器的輸出，對(duì)上述轉(zhuǎn)子磁鐵的位置進(jìn)行檢測，

各磁傳感器生成具有以上述機(jī)電裝置的電角2π為周期的曲線狀波形的傳感器輸出信號(hào)，

上述n個(gè)磁傳感器分別被配置為生成以電角計(jì)的π的整數(shù)倍以外的相位差的傳感器輸出信號(hào)，

上述位置檢測部使用來自上述n個(gè)磁傳感器的上述傳感器輸出信號(hào)，對(duì)從移動(dòng)前的位置、即起點(diǎn)開始的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述磁傳感器將來自上述轉(zhuǎn)子磁鐵的磁通密度量作為傳感器信號(hào)輸出，該傳感器信號(hào)是模擬信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述位置檢測部對(duì)上述磁傳感器伴隨著從上述起點(diǎn)開始的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的移動(dòng)而使上述傳感器輸出信號(hào)產(chǎn)生的周期數(shù)m進(jìn)行計(jì)數(shù)，使用上述周期數(shù)m、上述起點(diǎn)和移動(dòng)后的上述傳感器輸出信號(hào)的大小對(duì)上述轉(zhuǎn)子磁鐵的移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，m為整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述位置檢測部進(jìn)行如下計(jì)算：

根據(jù)上述起點(diǎn)的上述傳感器輸出信號(hào)的大小，對(duì)從上述起點(diǎn)至上述周期數(shù)m開始變化為止的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的移動(dòng)量、即偏移量θoffset進(jìn)行計(jì)算，

基于上述周期數(shù)m計(jì)算上述轉(zhuǎn)子磁鐵的第一移動(dòng)量mθo，

根據(jù)移動(dòng)后的上述傳感器輸出信號(hào)的大小，對(duì)經(jīng)過了上述周期數(shù)m后的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的第二移動(dòng)量Δθ進(jìn)行計(jì)算，

使用上述第一移動(dòng)量mθo和上述第二移動(dòng)量Δθ相加后的值mθo+Δθ、以及上述偏移量θoffset，對(duì)從上述起點(diǎn)開始的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述位置檢測部將上述傳感器輸出信號(hào)變換成三角波信號(hào)，使用上述三角波信號(hào)的值，對(duì)經(jīng)過了上述周期數(shù)m后的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的第二移動(dòng)量Δθ進(jìn)行計(jì)算。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述位置檢測部將上述傳感器輸出信號(hào)變換成正弦波信號(hào)，使用上述正弦波信號(hào)的值，對(duì)經(jīng)過了上述周期數(shù)m后的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的第二移動(dòng)量Δθ進(jìn)行計(jì)算。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任意一項(xiàng)所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述多個(gè)磁傳感器中的一個(gè)磁傳感器在上述起點(diǎn)輸出上述傳感器輸出信號(hào)的極小值和極大值之間的中間值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中任意一項(xiàng)所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述磁傳感器數(shù)n為2，上述磁傳感器被配置為生成以電角計(jì)的π/2的相位差的輸出信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8中任意一項(xiàng)所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述磁傳感器具有溫度補(bǔ)償功能。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～9中任意一項(xiàng)所述的機(jī)電裝置，其特征在于，

上述機(jī)電裝置是對(duì)具有檢測原點(diǎn)的原點(diǎn)傳感器的非驅(qū)動(dòng)構(gòu)件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的裝置，

上述位置檢測部使用來自上述n個(gè)磁傳感器的上述傳感器輸出信號(hào)，對(duì)從上述原點(diǎn)開始的上述轉(zhuǎn)子磁鐵的移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。

11.一種機(jī)械手，其特征在于，

該機(jī)械手具備：

基部；

運(yùn)動(dòng)部；

在上述基部和上述運(yùn)動(dòng)部處在預(yù)先規(guī)定的位置時(shí)產(chǎn)生原點(diǎn)信號(hào)的原點(diǎn)傳感器；和

機(jī)電裝置，該機(jī)電裝置配置于上述基部和上述運(yùn)動(dòng)部之間的關(guān)節(jié)部，并使上述運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于上述基部相對(duì)地移動(dòng)，

上述機(jī)電裝置是權(quán)利要求1～10中任意一項(xiàng)所述的機(jī)電裝置。