[發明專利]用于檢測機動車輛的非手動駕駛狀況的方法

有效

• 申請號: 201210011170.0
• 申請日: 2012-01-14
• 公開（公告）號: CN102602452B
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 托斯滕·克盧格
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D15/02;B60W30/12;G01B21/22
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司11278
• 代理人: 賀小明

技術領域

本發明涉及一種用于操作具有動力轉向系統的車輛的駕駛輔助系統的方法，其中所述駕駛輔助系統作用于具有能夠手動啟動的轉向組件的真實的轉向系統。

背景技術

這樣的轉向系統以一種公知方式來傳遞方向盤的旋轉動作，所述方向盤例如通過轉向軸以旋轉固定的方式連接至齒條轉向傳動裝置的小齒輪、連接至齒條轉向傳動裝置的齒條，齒條因此軸向位移且通過轉向聯動裝置旋轉機動車輛的一個或多個車輪，所述轉向連動裝置與一個或多個輪架連接。

具體地，在電動動力轉向系統(電動助力轉向，EPAS)的情況下，某種程度上必須通過齒條轉向傳動裝置在小齒輪和齒條間傳遞很高的扭矩，當然，這也可以適用于液壓動力轉向系統(HPAS)或者混合形式(EHPAS)。必須在小齒輪和齒條間傳遞的扭矩通常隨著最大轉向角的增加而增加，即，隨著齒條從中心位置沿齒條的軸向末端方向逐漸地軸向位移而增加。

機動車輛還逐漸配備所謂的駕駛員輔助系統或者控制組件，例如，車道保持輔助(lane keeping assistance)為駕駛員提供保持車道的幫助。例如，可以通過相應的控制組件、通過振動方向盤通知駕駛員車輛即將離開車道的預警。

使用上述駕駛員輔助系統還可能影響轉向，即動力轉向系統自身，也就是說，實際上獨立地或自動地轉向。但是，在這種情況下，駕駛員很可能不會注意到這種干涉。當然，駕駛員輔助系統的轉向糾正是十分需要的。如果駕駛員要將雙手都脫離方向盤，即能手動操作的轉向組件，或者只使用手指松散地轉向，即實際上的非手動，所述駕駛輔助系統仍然執行分別檢測的轉向糾正，即在這個程度上將獨立轉向。當現行的批準用于道路交通的車輛的使用的德國法規不允許使用自動駕駛儀時，這種獨立轉向或者這種對檢測到的駕駛員輔助系統上的諸如自動駕駛儀的部件的請求作出反應的獨立轉向行為，超越了所謂的“線控轉向(steer-by-wire)”，即純電動轉向。

發明內容

因此本發明的目的在于提供一種用于操作駕駛輔助系統方法，其可以用簡單方式測定目前是否處于非手動駕駛狀態，藉此使駕駛輔助系統可以在分別檢測到的駕駛狀態的基礎上在其請求的轉向修正中重置。

根據本發明，通過以下所述的用于操作駕駛輔助系統的方法達到所述目的，其中與真實的轉向系統同時運行轉向系統模型，該轉向系統模型從實際第一轉向系統信號生成估計的轉向系統信號，比較估計的轉向系統信號與第二實際轉向系統信號的不同。

因此所述方法有利地至少包含至少以下步驟：

-同時運行理論轉向系統模型及真實的轉向系統，

-從真實的轉向系統中收集第一和第二實際轉向系統信號，

-將第一實際轉向系統信號饋給轉向系統模型且將第二實際轉向系統信號饋給比較單元，

-通過第一實際轉向系統信號在轉向系統模型中生成估計的轉向系統信號，

-將生成的估計的第二轉向系統信號饋給比較單元，及

-比較生成的估計的第二轉向系統信號與第二實際轉向系統信號的不同。

總之，根據本發明的方法確保能夠檢測非手動駕駛狀態，其中，如果檢測到非手動駕駛狀態，最好相對于其轉向修正重置駕駛輔助系統的要求。因此有利地避免了車輛實質上的獨立轉向，即自動駕駛儀的作用。

在可能的改進中，所述動力轉向系統實施為電動轉向系統(EPAS)，當然，其并不限于此。HPAS、EHPAS或者其他改進同樣是可行的。

在本發明的理解中，如果收集動力轉向系統的致動器的位置信號作為第一實際轉向系統信號是有利的。例如，致動器可以制成包含EPAS電機、傳動裝置及相關電子設備的單元，其本身是公知的，因此更多細節在此不再贅述。該位置信號傳送到轉向系統模型。如果從扭力桿傳感器中收集實際的扭矩信號作為第二實際轉向系統信號也是有利的。所述扭力桿傳感器可以優選地設置在轉向桿上傳遞給齒條的小齒輪區域，且其作用實質上是公知的，因此更多細節在此不再贅述。顯然，本發明利用現有的或者在任何情況下是可開發的信號的收集和評價，其中主要或完全省掉成本高昂的外部傳感器裝置是可行的。在這種程度上，通過舉例的方式提及的可以收集和評價的信號也并不限于所述的信號。

重要的是采用轉向系統模型由第一實際轉向系統信號生成與實際的第二轉向系統信號相對應的轉向系統信號。為了這個目的，相應的路徑儲存在轉向系統模型中。