[發明專利]智覺式雙球面外旋刀機械手裝置

無效

• 申請號: 201210008989.1
• 申請日: 2012-01-13
• 公開（公告）號: CN103203752A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 張振宇
• 申請（專利權）人: 張振宇
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機械手裝置，其具體涉及一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置。

背景技術

目前物料機械手裝置是主要是基于機械螺旋鉆取樣的全斷面機械手裝置，取樣過程是從被采物料的上部一直采到物料底端，然后對所采物料進行縮分取樣實現的。而機械螺旋鉆取樣這樣的技術自身存在一定的局限性，例如，不能對指定點精確定點取樣，取樣過程取的多用的少,對賣方而言浪費嚴重,交易的公平性受到質疑；再有螺旋提升結構提升物料原理為正壓提升，如果物料在機械手端不存在正向壓力，那么，物料就很難被提升，而且整個螺旋提升筒內都很難再被提升到上部，這樣，實際上底部物料無論在什么時候都很難被提升到頂部，采樣機存在采樣盲區這樣又失去了取樣化驗的意義，對買方而言不公平；螺旋提升機構結構上容易被現場大型顆粒物卡住或破壞等等。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提出一種全新的機械手裝置，本裝置可以對具體的物料堆的具體某個點進行精確取樣。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：

智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，1、智覺式雙球面外旋刀機械手裝置構造由外球面裝置、外旋刀、關節球節點、運動限位柱、限位滑道、球套法蘭盤、限位法蘭盤、外連法蘭盤、法蘭鎖止塊、換向氣源通道、清洗氣源通道等，其中外球面裝置上設置有限位滑道和外聯法蘭，其中外旋刀上設置有運動限位柱和關節球結點，其中球套法蘭盤上設置有關節球節點球窩，其中外連法蘭盤上設置有限位塊和多方（大于3方）轉動力輸入軸套和清洗氣源通道，其中限位法蘭上設置有法蘭限位塊和法蘭限位孔、換向氣源通道等；2、外球面裝置的外部設定有球面，其上鏤空形成限位滑道，其上末端設置有外聯法蘭；3、外旋刀在其內部設置為球面，這個球面與外球面裝置的外部的球面具備相同的球心和相匹配的半徑，外旋刀與外球面裝置的球面相互嵌套滑動配合，其中設置在外旋刀上的限位柱在外球面裝置的限位滑道內滑動配合；4、外球面裝置的外部球面和外旋刀的內部球面合稱雙球面；5、球套法蘭盤位于智覺式雙球面外旋刀機械手裝置中外連法蘭盤和外球面裝置之間，其上設置有關節球節點球窩，球窩與關節球節點配合設置安裝滑動配合，其上還設置有轉動限位塊用于限定該法蘭的運動位置，其中設置有清洗氣源通道用于卸料后采頭艙內雜物的清除；6、限位法蘭盤與外球面裝置通過配合運動，其上設置有限位法蘭轉動限位塊、換向氣源通道等，限位法蘭轉動限制塊與球套法蘭盤限位塊和法蘭鎖止塊相互配合工作，進而實現開門、關門、鎖止動作；其工作機理為：通過外球面裝置的外部球面滑動配合與其嵌套的外旋刀，通過向球套法蘭盤輸入外力（或向外連法蘭盤輸入外力）及限位滑道、運動限位柱和關節球結點、關節球節點球窩的共同作用，使得外旋刀在外球面裝置外沿球面按照特定的軌跡滑動,進而實現機械手開關動作,使得物料按要求進入雙球面外旋刀機械手裝置。

本發明由于采取以上技術方案，其具有以下優點：

１、???通過本發明，可以實現對物料的精確位置進行取樣，在取樣范圍內無任何取樣盲區，確保物料取樣的完整性、精確性；

２、???所取物料粒徑進一步加大、不混樣，被取物料的代表性大大加強；

３、???設備故障率低耐用性強，備件更換簡單高效，更容易應付極端條件。

附圖說明

圖1是本發明的正視閉門立體視圖。

圖２是本發明的俯視閉門視圖。

圖３是本發明的仰視閉門視圖。

圖4是本發明的半透明視圖。

圖5是本發明的刀體視圖。

圖6是本發明的外球面裝置視圖。

圖7是本發明的球窩視圖。

圖8是本發明的開關限位鎖止系統視圖。

圖9是本發明的環形氣源交換法蘭槽。

具體實施方式

下面結合附圖和實例對本發明進行詳細的描述，為了更清晰的描述機械手的部分機構采用了半透明的方式。

如圖1、2、3、4所示，本發明是一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，由外球面裝置1、外旋刀2、關節球結點3、運動限位柱4、限位滑道5、球套法蘭盤6、球窩7、外球面裝置轉動力輸入接口8、運動法蘭盤9、限位法蘭盤10、法蘭限位塊11、法蘭鎖止塊12、換向氣源通道13、清洗氣源通道14、環形氣源交換法蘭槽15、外聯法蘭筒16組成。

如圖7所示，球套法蘭盤6上設置有球窩7。

如圖1、2、4、5、6所示，外球面裝置１的外部球面與外旋刀2內表面相互嵌套滑配合。