[發明專利]智覺式雙球面外旋刀機械手裝置

無效

• 申請號: 201210008989.1
• 申請日: 2012-01-13
• 公開（公告）號: CN103203752A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 張振宇
• 申請（專利權）人: 張振宇
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征是：外球面裝置在其外部形成球面，外旋刀是內部由球面的截片構成的裝置，兩個球面（雙球面）具有相同的球心并且面與面相貼滑動配合，一邊是外球面裝置的外部球面，另一邊是外旋刀的內部球面，料艙通過外球面裝置和外旋刀圍成，通過外球面裝置與外旋刀的表貼配合滑動，各球面間實現相對運動進而實現機械手的開關閉合。

2.如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：外旋刀上設置有關節球結點，關節球節點與球套法蘭盤上的球窩嵌套連接，關節球節點與球套法蘭盤上的球窩的共同球心位于外球面裝置所處的外部球面上，轉動外球面裝置轉動力輸入接口，從而限位滑到與運動限位柱受力，進而關節球節點受力，進而外旋刀獲得滑動所必需的動力，進而實現外旋刀與外球面裝置的相對位置的變化，使得外旋刀按照要求進行開關閉合；外旋刀上設計有仿生背鰭，其作用是攪拌松動物料和增加外旋刀自身強度。

3.如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：本裝置除雙球面自身具備規律的、固定的運動軌跡外，還有運動軌跡鎖止相關裝置即活塞式開關鎖止系統，由運動法蘭盤、限位法蘭盤、法蘭限位塊、法蘭鎖止塊、換向氣源通道、環形氣源交換法蘭槽組成，運動法蘭盤與限位法蘭之上設置有法蘭間限位塊，通過換向氣源通路的氣動力輸入，法蘭鎖止塊相對于限位法蘭與運動法蘭盤的位置發生變化，進而實現對限位法蘭與運動法蘭盤的相對運動范圍的鎖止與釋放，進而實現對機械手的開關狀態變化并對其進行鎖止；運動法蘭盤與外球面裝置結合為一體，限位法蘭盤與球套法蘭盤和外聯法蘭筒結合為一體，進而形成運動與限位與鎖止的三部分獨立體；換向氣源在與法蘭鎖止塊的出口處設置有凹槽，用以增加啟動力量，節約行程空間。

4.如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：換向氣源通道存在于運動法蘭盤與限位法蘭盤之中，通過氣路的換向和運動法蘭盤與限位法蘭盤的相對位置變化，進而改變法蘭鎖止塊的運動位置實現本裝置各部分相對鎖定，這個時候料艙密閉，外部扭力不能打開外旋刀進而不能打開料艙，同樣旋轉整個智覺式雙球面外旋刀機械手裝置也不會打開外旋刀，進而實現智覺式雙球面外旋刀機械手裝置與外部的空間隔離。

5.如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：清洗氣源通道設置于外球面裝置之中，用于對采頭內部余料的清洗及除塵。

6.???如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：本裝置的外球面裝置在其外部可以具備單一或多個外旋刀裝置。

7.???如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：本裝置的外球面裝置轉動力輸入接口實際上是定義名稱，在實際的應用過程中，動力輸入可以施加于外球面裝置轉動力輸入接口，這個時候外部法蘭與其相對作用進而實現相對運動，同樣動力也可以施加于外聯法蘭筒，這個時候外球面裝置轉動力輸入接口就與其相對作用進而同樣實現相對運動。

8.如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：本裝置的外球面裝置與外旋刀閉合時形成一個密閉的艙體。

9.如權利要求1所述的一種智覺式雙球面外旋刀機械手裝置，其特征在于：本裝置的環形氣源交換法蘭槽是在運動法蘭盤之上設置的環形槽，它的作用是在兩個相對嵌套且轉動的圓柱（或圓錐、球）裝置上設置環形氣槽或與其相對應的氣孔，進行氣體交換，在運動中形成穩定的供氣通路。