[發明專利]起重機的操作控制系統及其控制方法

無效

• 申請號: 201210005008.8
• 申請日: 2012-01-09
• 公開（公告）號: CN102515027A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 李勝華
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李鵬;逯長明

技術領域

本發明涉及起重機技術領域，特別涉及一種起重機的操作控制系統。此外，本發明還涉及一種該起重機的操作控制系統的控制方法。

背景技術

隨著我國經濟建設的快速發展，對于工程機械，尤其是起重機的需求也越來越大。

請參考圖1，圖1為現有技術中一種起重機的操作控制系統的控制原理框圖。

如圖1所示，該起重機的操作控制系統包括電比例手柄3′、控制單元和執行機構；具體地，控制單元劃分為伸縮控制單元2′1、變幅控制單元2′2、卷揚控制單元2′3和回轉控制單元2′4；執行機構包括伸縮機構1′1、變幅機構1′2、卷揚機構1′3和回轉機構1′4。工作時，通過手柄3′輸入伸縮指令，伸縮控制單元2′1便控制伸縮機構1′1執行伸縮動作；通過手柄3′輸入變幅指令，變幅控制單元2′2便控制變幅機構1′2執行變幅動作；通過手柄3′輸入升降指令，卷揚控制單元2′3便控制卷揚機構1′3執行升降動作；通過手柄3′輸入回轉指令，回轉控制單元2′4便控制回轉機構1′4執行回轉動作。

當起重機的吊鉤由起始位置移動至目標位置時，起重機的操作人員一般需要輸入上述四個指令，操作分成四個維度(當具有副卷揚時，分成五個維度)，操作人員需要根據具體情況綜合操作該四個維度，導致操作比較復雜，操作效率低，同時對操作人員的經驗是一個極大考驗。

有鑒于此，如何對現有技術中的起重機的操作控制系統做出改進，從而簡化操作維度，提高操作效率，是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題為提供一種起重機的操作控制系統，該操作控制系統能夠簡化操作維度，提高操作效率，使得吊鉤能夠更迅速地到達目標位置。此外，本發明另外要解決的技術問題為提供包括上述起重機的操作控制系統的控制方法。

為解決上述技術問題，本發明提供一種起重機的操作控制系統，用于驅動起重機的吊鉤到達目標位置，所述操作控制系統包括：

輸入單元，用于輸入所述目標位置相對于基準位置的作業幅度、作業高度和回轉角度，并發出目標位置信號；

控制單元，接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；

執行單元，接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。

優選地，所述基準位置包括基準原點和基準角度線，所述起重機的回轉機構的中心在水平面內的投影定義為所述基準原點，所述基準原點在該水平面任意引出的一條直線定義為所述基準角度線；

所述作業幅度和所述作業高度相對于所述基準原點確定，所述回轉角度相對于所述基準角度線確定。

優選地，所述控制單元包回轉控制單元，所述執行單元包括回轉機構；

所述回轉控制單元接收所述目標位置信號中的回轉角度信號，并向所述回轉機構發出回轉指令，所述回轉機構根據該回轉指令旋轉相應的回轉角度。

優選地，所述控制單元包括變幅控制單元，所述執行單元包括變幅機構；

所述變幅控制單元接收所述目標位置信號中的作業幅度信號，并向所述變幅機構發出變幅指令，所述變幅機構根據該變幅指令進行變幅運動，以便所述吊鉤到達相應的作業幅度位置。

優選地，所述控制單元包括卷揚控制單元，所述執行單元包括卷揚機構；

所述卷揚控制單元接收所述目標位置信號中的作業高度信號，并向所述卷揚機構發出升降指令，所述卷揚機構根據該升降指令進行升降運動，以便所述吊鉤到達相應的作業高度位置。

此外，為解決上述技術問題，本發明提供一種上述起重機的操作控制系統的控制方法，包括如下步驟：

S11：以起重機回轉機構的中心在水平面內的投影定義為基準原點，以該基準原點在水平面內任意引出的一條直線定義為基準角度線，以該基準原點和基準角度線建立柱面三維坐標系；

S12：確定所述吊鉤的目標位置在該柱面三位坐標系中的坐標，該坐標包括作業幅度、作業高度和回轉角度，所述作業幅度和所述作業高度相對于所述基準原點確定，所述回轉角度相對于所述基準角度線確定；

S13：通過輸入單元輸入所述吊鉤的目標位置的作業幅度、作業高度和回轉角度，并發出目標位置信號；

S14：控制單元接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；

S15：執行單元接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。

再者，為解決上述技術問題，本發明提供一種上述起重機的操作控制系統的控制方法，包括如下步驟：

S11：起重機的伸縮機構伸縮至預定長度并鎖定；