[發明專利]起重機的操作控制系統及其控制方法

無效

• 申請號: 201210005008.8
• 申請日: 2012-01-09
• 公開（公告）號: CN102515027A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 李勝華
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李鵬;逯長明

1.一種起重機的操作控制系統，用于驅動起重機的吊鉤到達目標位置，其特征在于，所述操作控制系統包括：

輸入單元，用于輸入所述目標位置(A)相對于基準位置的作業幅度(r)、作業高度(h)和回轉角度(ψ)，并發出目標位置信號；

控制單元，接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；

執行單元，接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。

2.如權利要求1所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，所述基準位置包括基準原點(O)和基準角度線(OB)，所述起重機的回轉機構(11)的中心在水平面內的投影定義為所述基準原點(O)，所述基準原點(O)在該水平面任意引出的一條直線定義為所述基準角度線(OB)；

所述作業幅度(r)和所述作業高度(h)相對于所述基準原點(O)確定，所述回轉角度(ψ)相對于所述基準角度線(OB)確定。

3.如權利要求1或2所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，

所述控制單元包回轉控制單元(21)，所述執行單元包括回轉機構(11)；

所述回轉控制單元(21)接收所述目標位置信號中的回轉角度信號，并向所述回轉機構(11)發出回轉指令，所述回轉機構(11)根據該回轉指令旋轉相應的回轉角度(ψ)。

4.如權利要求1或2所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，

所述控制單元包括變幅控制單元(22)，所述執行單元包括變幅機構(12)；

所述變幅控制單元(22)接收所述目標位置信號中的作業幅度信號，并向所述變幅機構(12)發出變幅指令，所述變幅機構(12)根據該變幅指令進行變幅運動，以便所述吊鉤到達相應的作業幅度(r)位置。

5.如權利要求1或2所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，

所述控制單元包括卷揚控制單元(23)，所述執行單元包括卷揚機構(13)；

所述卷揚控制單元(23)接收所述目標位置信號中的作業高度信號，并向所述卷揚機構(13)發出升降指令，所述卷揚機構(13)根據該升降指令進行升降運動，以便所述吊鉤到達相應的作業高度(h)位置。

6.如權利要求2所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S11：以起重機回轉機構(11)的中心在水平面內的投影定義為基準原點(O)，以該基準原點(O)在水平面內任意引出的一條直線定義為基準角度線(OB)，以該基準原點(O)和基準角度線(OB)建立柱面三維坐標系；

S12：確定所述吊鉤的目標位置(A)在該柱面三位坐標系中的坐標，該坐標包括作業幅度(r)、作業高度(h)和回轉角度(ψ)，所述作業幅度(r)和所述作業高度(h)相對于所述基準原點(O)確定，所述回轉角度(ψ)相對于所述基準角度線(OB)確定；

S13：通過輸入單元輸入所述吊鉤的目標位置(A)的作業幅度(r)、作業高度(h)和回轉角度(ψ)，并發出目標位置信號；

S14：控制單元接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；

S15：執行單元接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。

7.如權利要求4所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S11：起重機的伸縮機構(14)伸縮至預定長度并鎖定；

S12：所述變幅機構(12)根據該變幅指令進行變幅運動，以便所述吊鉤到達相應的作業幅度(r)位置。

8.如權利要求7所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟S12包括如下步驟：

S121：所述變幅機構(12)根據該變幅指令進行變幅運動，使得吊鉤到達中間過渡位置；

S122：所述伸縮機構(14)開鎖進行伸縮運動，最終使得所述吊鉤到達相應的作業幅度(r)的位置。

9.如權利要求7所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，在所述步驟12中，隨著作業幅度(r)的增大，起重機的卷揚機構(13)進行上升運動，以補償由于作業幅度(r)增大所導致的高度損失量；或隨著作業幅度(r)的減小，起重機的卷揚機構(13)進行下降運動，以消除由于作業幅度(r)減小所導致的高度增加量。