[發(fā)明專利]側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210003805.2
• 申請日: 2012-01-06
• 公開（公告）號: CN103192376A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王金濤;曲道奎;徐方;李學(xué)威;朱維金;王鳳利;朱玉聰;鮑君善
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種走線結(jié)構(gòu)，特別是涉及一種應(yīng)用于側(cè)立柱機(jī)械手中的走線結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動化的要求越來越高。而機(jī)器人作為一種先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，將得到廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人的設(shè)計是一種復(fù)雜的設(shè)計，涉及到各學(xué)科的技術(shù)知識。其中，電纜和氣管走線結(jié)構(gòu)的設(shè)計是非常重要的一個方面。

在側(cè)立柱機(jī)械手的應(yīng)用中，采用同軸布置的兩組旋轉(zhuǎn)減速器組成旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，簡化側(cè)立柱結(jié)構(gòu)，縮小側(cè)立柱空間尺寸。但是，側(cè)立柱與手臂之間的電纜和氣管，僅能從減速器外部走線，是一種非常不理想的走線形式結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種能克服電纜和氣管從減速器中串出的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)。

一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，包括一大臂組件、一側(cè)立柱本體、及一安裝在所述側(cè)立柱本體內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)帶動所述大臂組件轉(zhuǎn)動，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有中心線纜筒，供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體經(jīng)過而連通至所述大臂組件內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒與所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)同軸。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒向上伸至所述大臂組件下部。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒的側(cè)邊開出走線槽。

進(jìn)一步的，所述走線槽開設(shè)在所述中心線纜筒靠近所述大臂組件端。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)和所述大臂組件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)之間由一彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)連接，所述彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)保證旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)與大臂組件之間傳遞運動。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)通過內(nèi)部諧波減速器帶動所述大臂組件轉(zhuǎn)動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，由于走線采用中心線纜筒內(nèi)部走線方式，避免了外部走線帶來的污染風(fēng)險，提高了整個系統(tǒng)的潔凈度。同時，上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，采用內(nèi)部走線，使側(cè)立柱機(jī)械手的體積可以做得更小。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)的較佳實施例的一示圖。

圖2是本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)較佳實施例中心線纜筒4的剖視圖。

主要元件符號說明

走線槽????????????1

大臂組件??????????2

彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)??3

中心線纜筒????????4

旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)??????5

側(cè)立柱本體????????6

相關(guān)組件??????????7

如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。

具體實施方式

請參考圖1至圖2，本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)的較佳實施例，包括一大臂組件2、一側(cè)立柱本體6、及一安裝在側(cè)立柱本體6內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5帶動所述大臂組件2轉(zhuǎn)動。

所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5內(nèi)設(shè)有一中心線纜筒4。所述中心線纜筒4供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體6經(jīng)過，進(jìn)而連通至所述大臂組件2內(nèi)。所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5內(nèi)的中心線纜筒4與所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5同軸。且所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5內(nèi)的中心線纜筒4向上伸至所述大臂組件2下部。所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)內(nèi)5的中心線纜筒4的側(cè)邊還開設(shè)有走線槽1。所述走線槽1開設(shè)在所述中心線纜筒4靠近所述大臂組件2的一端。所述走線槽1和所述中心線纜筒4一起供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體6經(jīng)過，進(jìn)而連通至所述大臂組件2內(nèi)。圖2本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)較佳實施例中心線纜筒4剖視圖。

所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5通過內(nèi)部諧波減速器帶動所述大臂組件2轉(zhuǎn)動。所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5和所述大臂組件2的內(nèi)部機(jī)構(gòu)之間由一彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)3連接，所述彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)3用以保證旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)5與大臂組件2之間傳遞運動。

上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，由于走線采用中心線纜筒內(nèi)部走線方式，避免了外部走線帶來的污染風(fēng)險，提高了整個系統(tǒng)的潔凈度。同時，上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，采用內(nèi)部走線，使側(cè)立柱機(jī)械手的體積可以做得更小。

在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的發(fā)明方案和發(fā)明構(gòu)思結(jié)合生產(chǎn)的實際需要做出相應(yīng)的改變或調(diào)整，而這些改變和調(diào)整都應(yīng)屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍。