[發(fā)明專利]連桿型機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210003743.5
• 申請日: 2012-01-06
• 公開（公告）號: CN103192372A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王金濤;朱玉聰;徐方;曲道奎;王鳳利;李學(xué)威;董吉順;尚欣榮
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/02;H01L21/677
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤指一種應(yīng)用于電子產(chǎn)品工業(yè)中的不需同步帶、也不需鋼帶或同步齒輪，具有較高的剛度、潔凈度的機(jī)械手。

背景技術(shù)

一般地，機(jī)械手被廣泛運(yùn)用于電子產(chǎn)品中，如汽車工業(yè)、塑料工業(yè)、藥品工業(yè)及食品工業(yè)等領(lǐng)域，用于完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，以代替人工操作，從而提高生產(chǎn)效率。

一般地，晶片傳送機(jī)器人大都包括有一升降機(jī)構(gòu)及一手臂機(jī)構(gòu)，所述手臂機(jī)構(gòu)的型式大都是R-θ型，即手臂包括可徑向運(yùn)動的R軸和圓周運(yùn)動的θ軸，如SCARA型和蛙腿型。所述SCARA型由回轉(zhuǎn)θ軸和靠同步帶耦合的三連桿R軸組成。然而，SCARA型手臂雖結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性高，但剛度較低。所述蛙腿型手臂由回轉(zhuǎn)θ軸和靠鋼帶或同步齒輪耦合的多連桿R軸組成，所述蛙腿型手臂剛性高，其雖然克服了SCARA型剛性低的問題，但是鋼帶壽命有限，手臂的運(yùn)行軌跡精度完全由驅(qū)動的同步性還有鋼帶和帶輪的耦合來決定，同步齒輪易產(chǎn)生粉塵，污染環(huán)境。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一不需同步帶、也不需鋼帶或同步齒輪，具有較高的剛度、潔凈度的機(jī)械手。

一種連桿型機(jī)械手，包括有一底座、若干桿體及用于連接桿體之間的轉(zhuǎn)軸，所述底座安裝有一驅(qū)動裝置，所述桿體包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一導(dǎo)引臂、一第二導(dǎo)引臂、一第一次導(dǎo)引臂、一第二次導(dǎo)引臂、一轉(zhuǎn)動連接于所述第一導(dǎo)引臂與第一次導(dǎo)引臂的第一末端構(gòu)件、及一轉(zhuǎn)動連接于所述第一次導(dǎo)引臂與第二次導(dǎo)引臂的第二末端構(gòu)件，所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂與第二次大臂通過一轉(zhuǎn)軸A固定于所述底座上，所述第一小臂通過兩轉(zhuǎn)軸B、D連接于所述第一次大臂與第一導(dǎo)引臂，所述第一導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸C、G連接于所述第一大臂與所述第一末端構(gòu)件，所述第一次導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸E、F連接于所述第一小臂與所述第一末端構(gòu)件，所述第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一導(dǎo)引臂、一第一次導(dǎo)引臂及所述第一末端構(gòu)件形成一運(yùn)動鏈ABCDEFG，所述第二小臂通過兩轉(zhuǎn)軸B′、D′連接于所述第二次大臂與第二導(dǎo)引臂，所述第二導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸C′、G′連接于所述第二大臂與所述第二末端構(gòu)件，所述第二次導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸E′、F′連接于所述第二小臂與所述第二末端構(gòu)件，所述第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二導(dǎo)引臂、一第二次導(dǎo)引臂及第二末端構(gòu)件形成一與所述運(yùn)動鏈ABCDEFG并聯(lián)的運(yùn)動鏈AB′C′D′E′F′G′，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂繞所述A軸轉(zhuǎn)動，而帶動所述運(yùn)動鏈ABCDEFG與所述運(yùn)動鏈AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相對于所述底座作伸縮運(yùn)動。

在一實(shí)施方式中，所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動所在平面垂直于轉(zhuǎn)軸ABCDEFG。

在一實(shí)施方式中，所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動軌跡與所述第二末端構(gòu)件的運(yùn)動軌跡相同。

在一實(shí)施方式中，所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動軌跡包括有一第一直線軌跡、一第二直線軌跡、及一垂直于所述第二直線軌跡的第三直線軌跡，所述第一直線軌跡的延伸線穿過所述轉(zhuǎn)軸A的中心點(diǎn)及第一末端構(gòu)件的圓心，所述第一直線軌跡在不與所述第二直線軌跡與第三直線軌跡重合的其他直線上。

在一實(shí)施方式中，所述第二末端構(gòu)件的運(yùn)動軌跡包括有一第二一直線軌跡、一垂直于所述第二一直線軌跡的第二二直線軌跡、及一第二三直線軌跡，所述第二一直線軌跡的延伸線延伸線穿過所述轉(zhuǎn)軸A的中心點(diǎn)及第二末端構(gòu)件的圓心，所述第二三直線軌跡在不與所述第二一直線軌跡與第二二直線軌跡重合的其他直線上。

在一實(shí)施方式中，所述桿體的長度能夠調(diào)節(jié)所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動軌跡的空間范圍。

在一實(shí)施方式中，所述第一大臂和第一次大臂與底座的相對位置的改變能夠改變所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動軌跡的第一直線軌跡、第二直線軌跡、及第三直線軌跡。

在一實(shí)施方式中，所述驅(qū)動裝置包括有一第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)及一與所述第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)獨(dú)立的第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)控制所述第一大臂及第二大臂，所述第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)控制所述第一次大臂及第二次大臂。