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[發(fā)明專利]連桿型機(jī)械手有效

專利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 201210003743.5 申請(qǐng)日: 2012-01-06
公開(公告)號(hào): CN103192372A 公開(公告)日: 2013-07-10
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 王金濤;朱玉聰;徐方;曲道奎;王鳳利;李學(xué)威;董吉順;尚欣榮 申請(qǐng)(專利權(quán))人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
主分類號(hào): B25J9/06 分類號(hào): B25J9/06;B25J18/02;H01L21/677
代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002 代理人: 許宗富
地址: 110168 遼*** 國(guó)省代碼: 遼寧;21
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 連桿 機(jī)械手
【權(quán)利要求書】:

1.一種連桿型機(jī)械手,包括有一底座、若干桿體及用于連接桿體之間的轉(zhuǎn)軸,所述底座安裝有一驅(qū)動(dòng)裝置,其特征在于:所述桿體包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一導(dǎo)引臂、一第二導(dǎo)引臂、一第一次導(dǎo)引臂、一第二次導(dǎo)引臂、一轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一導(dǎo)引臂與第一次導(dǎo)引臂的第一末端構(gòu)件、及一轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二導(dǎo)引臂與第二次導(dǎo)引臂的第二末端構(gòu)件,所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂與第二次大臂通過一轉(zhuǎn)軸A固定于所述底座上,所述第一小臂通過兩轉(zhuǎn)軸B、D連接于所述第一次大臂與第一導(dǎo)引臂,所述第一導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸C、G連接于所述第一大臂與所述第一末端構(gòu)件,所述第一次導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸E、F連接于所述第一小臂與所述第一末端構(gòu)件,所述第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一導(dǎo)引臂、一第一次導(dǎo)引臂及所述第一末端構(gòu)件形成一運(yùn)動(dòng)鏈ABCDEFG,所述第二小臂通過兩轉(zhuǎn)軸B′、D′連接于所述第二次大臂與第二導(dǎo)引臂,所述第二導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸C′、G′連接于所述第二大臂與所述第二末端構(gòu)件,所述第二次導(dǎo)引臂通過兩轉(zhuǎn)軸E′、F′連接于所述第二小臂與所述第二末端構(gòu)件,所述第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二導(dǎo)引臂、一第二次導(dǎo)引臂及第二端末端構(gòu)件形成一與所述運(yùn)動(dòng)鏈ABCDEFG并聯(lián)的運(yùn)動(dòng)鏈AB′C′D′E′F′G′,所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂繞所述A軸轉(zhuǎn)動(dòng),而帶動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)鏈ABCDEFG與所述運(yùn)動(dòng)鏈AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相對(duì)于所述底座作伸縮運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的連桿型機(jī)械手,其特征在于:所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)所在平面垂直于轉(zhuǎn)軸ABCDEFG。

3.如權(quán)利要求2述的連桿型機(jī)械手,其特征在于:所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)軌跡相同。

4.如權(quán)利要求3所述的連桿型機(jī)械手,其特征在于:所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)軌跡包括有一第一直線軌跡、一第二直線軌跡、及一垂直于所述第二直線軌跡的第三直線軌跡,所述第一直線軌跡的延伸線穿過所述轉(zhuǎn)軸A的中心點(diǎn)及第一末端構(gòu)件的圓心,所述第一直線軌跡在不與所述第二直線軌跡與第三直線軌跡重合的其他直線上。

5.如權(quán)利要求4所述的連桿型機(jī)械手,其特征在于:所述第二末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)軌跡包括有一第二一直線軌跡、一垂直于所述第二一直線軌跡的第二二直線軌跡、及一第二三直線軌跡,所述第二一直線軌跡的延伸線穿過所述轉(zhuǎn)軸A的中心點(diǎn)及第二末端構(gòu)件的圓心,所述第二三直線軌跡在不與所述第二一直線軌跡與第二二直線軌跡重合的其他直線上。

6.如權(quán)利要求4所述的連桿型機(jī)械手,其特征在于:所述桿體的長(zhǎng)度能夠調(diào)節(jié)所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)軌跡的空間范圍。

7.如權(quán)利要求4所述的連桿型機(jī)械手,其特征在于:所述第一大臂和第一次大臂與底座的相對(duì)位置的改變能夠改變所述第一末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)軌跡的第一直線軌跡、第二直線軌跡、及第三直線軌跡。

8.如權(quán)利要求7所述的連桿型機(jī)械手,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有一第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)及一與所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)獨(dú)立的第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu),所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)控制所述第一大臂及第二大臂,所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)控制所述第一次大臂及第二次大臂。

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