[發明專利]基于磁力的行程限位機構

有效

• 申請號: 201210003731.2
• 申請日: 2012-01-06
• 公開（公告）號: CN103192382A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 曲道奎;朱維金;王鳳利;韓立志;鮑君善;劉長斌;董吉順;徐傳勝
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發明涉及一種限位機構，特別是涉及一種應用于徑向空間要求嚴格的環境中的基于磁力的行程限位機構。

背景技術

隨著工業生產規模的不斷擴大，人力成本的不斷上升，工業自動化的要求越來越高。而機器人作為一種先進的科學技術，將得到廣泛的應用。機器人的設計是一種復雜的設計，涉及到各學科的技術知識。其中，機構的設計是非常重要的一個方面。

現有的復位型撥叉旋轉限位機構主要為工業機器人的應用而設計，其有其優點，但其缺點是沒有充分優化旋轉徑向空間。而在潔凈環境應用的機器人，由于在機臺中，所以徑向空間要求嚴格，原有的復位型撥叉旋轉限位機構已明顯不能滿足要求。

發明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種不額外占用旋轉軸徑向空間的基于磁力的行程限位機構。

一種基于磁力的行程限位機構，包括一撥叉、一旋轉部件上的擋塊和一限制撥叉旋轉角度的限制裝置，所述旋轉部件上的擋塊可推動所述撥叉旋轉；所述行程限位機構還包括一撥叉復位裝置，所述撥叉復位裝置包括一固定的磁塊和一設于撥叉上的磁塊，在所述撥叉被撥動后，所述固定的磁塊藉由其和撥叉上磁塊之間的磁力拉動撥叉復位；所述撥叉包括一本體和一撥叉旋轉軸，所述撥叉本體包括位于撥叉旋轉軸兩側的兩端，其中一端可被旋轉部件上的擋塊推動而使撥叉旋轉，另一端裝設所述設于撥叉上的磁塊；所述限制撥叉旋轉角度的限制裝置用以限制撥叉被旋轉部件上的擋塊推動時旋轉的角度。

進一步地，所述撥叉在旋轉部件的旋轉軸的軸向方向上布置。

進一步地，在撥叉不受外力推動時，所述固定的磁塊和設于撥叉上的磁塊N極和S極的連線相平行。

進一步地，在撥叉不受外力推動時，所述固定的磁塊和設于撥叉上的磁塊N極和S極的朝向相反。

進一步地，在撥叉不受外力推動時，所述固定的磁塊和設于撥叉上的磁塊N極和S極連線的中點相重合，且連線與水平面相平行。

進一步地，所述限制撥叉旋轉角度的限制裝置包括兩傳感器，所述兩傳感器分別對應撥叉旋轉的起點和終點，所述撥叉在其旋轉的起點和終點觸發傳感器產生限位信號對撥叉限位。

進一步地，所述限制撥叉旋轉角度的限制裝置還包括一安裝在所述撥叉上的傳感器遮光片，所述撥叉通過所述傳感器遮光片與傳感器接觸。

進一步地，所述傳感器遮光片為弧形，所述兩傳感器位于所述撥叉的兩側，所述撥叉到達其旋轉的起點和終點時分別由傳感器遮光片的弧形兩端與相應的傳感器接觸。

進一步地，所述限制撥叉旋轉角度的限制裝置還包括分別對應撥叉兩旋轉極限的兩機械死擋，當傳感器沒有觸發限位信號對撥叉限位時，所述撥叉繼續運動時會與機械死擋相撞而終止運動。

進一步地，所述兩機械死擋形成一V形空間限制所述撥叉的旋轉角度。

與現有技術相比，在上述行程限位機構中，所述行程限位機構的零部件系在旋轉部件的旋轉軸的軸向方向上布置，在使用功能不變的情況下，不占用額外的徑向空間，適合應用于徑向空間要求嚴格的環境，如應用在潔凈環境的機器人中。

附圖說明

圖1是本發明基于磁力的行程限位機構的一較佳實施方式的一視圖。

主要元件符號說明

??傳感器遮光片??1??機械死擋??2、9??傳感器??3、7