[發明專利]多層回轉限位機構無效

申請號：	201210003703.0	申請日：	2012-01-06
公開（公告）號：	CN103192409A	公開（公告）日：	2013-07-10
發明（設計）人：	鄭鋆;曲道奎;徐方;李學威;張鵬;溫燕修;周道;邊弘曄	申請（專利權）人：	沈陽新松機器人自動化股份有限公司
主分類號：	B25J19/00	分類號：	B25J19/00
代理公司：	沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002	代理人：	許宗富
地址：	110168 遼***	國省代碼：	遼寧;21
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摘要：
搜索關鍵詞：	多層回轉限位機構
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及一種回轉限位機構，特別是涉及一種回轉角度大于360°的回轉限位機構。

背景技術

隨著工業生產規模的不斷擴大，人力成本不斷上升，工業自動化的要求越來越高。而機器人作為一種先進的科學技術，將得到廣泛的應用。機器人的設計是一種復雜的設計，涉及到各學科的技術知識。其中，回轉限位機構的設計是非常重要的一個方面。

回轉限位機構回轉角度大于360°的設計主要是撥叉型限位機構，其缺點是：回轉限位角度一般為360°到380°。當回轉角度大于380°時，采用機械方式難于實現。

發明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種結構簡單且回轉角度大于360°的回轉限位機構。

一種多層回轉限位機構，所述多層回轉限位機構包括一筒，所述筒內從下到上依次同心設置一壓蓋、一成對軸承壓蓋和一軸承壓蓋，所述壓蓋和所述成對軸承壓蓋之間設有轉動傳導裝置，所述轉動傳導裝置使所述壓蓋的轉動達到設定角度后開始帶動所述成對軸承壓蓋轉動；所述多層回轉限位機構還包括一轉動角度限制裝置，所述轉動角度限制裝置限制所述壓蓋和所述成對軸承壓蓋的轉動角度。

進一步的，所述壓蓋和所述成對軸承壓蓋之間的轉動傳導裝置包括設于所述壓蓋上向上凸伸的螺釘和設于所述成對軸承壓蓋上向下凸伸的螺釘，在所述壓蓋的轉動達到設定角度后，由所述壓蓋上的螺釘撥動所述成對軸承壓蓋上的螺釘，帶動成對軸承壓蓋發生轉動。

進一步的，所述壓蓋上的螺釘和所述成對軸承壓蓋上的螺釘均沿所述壓蓋上同一半徑的圓周布置。

進一步的，所述轉動角度限制裝置包括設于筒上的限位開關和設于壓蓋上的傳感器遮光片，通過所述傳感器遮光片遮擋限位開關觸發電氣控制而啟動限位功能。

進一步的，所述壓蓋和所述成對軸承壓蓋外緣上均設有傳感器遮光片，所述筒與之相應設有雙層限位開關，當上下傳感器遮光片同時遮擋上下層限位開關時方啟動限位功能。

進一步的，所述筒兩側均設有雙層限位開關，其中一側的雙層限位開關的豎直投影相重合，另一側的雙層限位開關的豎直投影相錯開形成一圓周角。

進一步的，依據不同傳感器遮光片與不同限位開關的遮擋狀態組合檢測轉動的角度。

進一步的，所述軸承壓蓋上設有向下的螺釘，所述成對軸承壓蓋上設有向上的螺釘，在所述成對軸承壓蓋轉動時，所述軸承壓蓋上的螺釘會與所述成對軸承壓蓋上的螺釘碰撞實現機械限位。

進一步的，所述軸承壓蓋上向下的螺釘為兩個，通過兩螺釘形成的圓周角決定機械限位的角度。

進一步的，所述壓蓋和所述成對軸承壓蓋外緣上的傳感器遮光片由其上的螺釘固定。

與現有技術相比，在上述多層回轉限位機構中，由于采用雙層限位結構布置，限位角度范圍明顯增大，同時結構簡單，空間利用率高。另外，這種結構可以推廣至2層以上的多層限位機構，可以實現任意回轉角度大于360°角度的限位要求。

附圖說明

圖1是本發明多層回轉限位機構的一較佳實施方式的一立體圖。