[發明專利]夾持裝置

有效

• 申請號: 201210002326.9
• 申請日: 2012-01-05
• 公開（公告）號: CN103192403A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 曲道奎;王魯非;邊弘曄;徐方;李學威;何書龍;馮亞磊;張鵬
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發明涉及一種生產制造的輔助裝置，特別是指一種用于夾持的生產制造的輔助裝置。

背景技術

隨著科技的發展，工業生產規模越來越大，因此人力成本會增加，且效率要求也越來越高，漸漸的在工廠中大量引入自動化工具，如使用機器人等工具組裝產品。在晶圓的組裝過程中，難免會對晶圓夾持，對于晶圓夾持大多采取使其中一個爪徑向移動的方式來進行，而這種方式存在的問題是，預對準的過程中晶圓首先被放置在預對準機的撐托上，而后卡爪上升承接晶圓并高出撐托，之后再夾緊晶圓，若采用三爪式并使其中一爪可動，而其他兩爪不可動，也就是說，其他兩爪無論夾緊還是松開晶圓，都始終保持一種狀態，這樣，當卡爪上升時完全有可能將晶圓頂起，造成無法夾持晶圓的后果。另外，有些采用二爪或四爪對稱兩相對移動的方式夾持晶圓邊緣，這樣晶圓邊緣只受來自相反的兩個方向上的力，受力不均。

發明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種能夠均勻夾持的夾持裝置。

一種夾持裝置，包括有卡爪軸、及相對所述卡爪軸的中心線對稱設置的兩滑臺，所述兩滑臺分別設有一可滑動的滑桿，所述夾持裝置還包括有長度相同的四卡爪臂及接觸單元，所述四卡爪臂分別旋轉固定在所述兩滑臺的兩側，所述四卡爪臂各自設有一夾持單元，所述四夾持單元相對所述卡爪軸的中心線呈中心對稱，所述兩滑桿分別連接有一推力桿，所述推力桿的相對兩端分別彈性連接至一所述卡爪臂，所述兩滑桿之間滑動夾持所述接觸單元，所述四夾持單元至所述卡爪軸中心線的距離通過所述接觸單元沿所述卡爪軸的中心線方向移動而同時改變。

在一實施方式中，所述兩滑臺上設有四立柱，所述四立柱呈中心對稱、且對稱中心落在所述卡爪軸的中心線上。

在一實施方式中，所述四卡爪臂的的一端分別旋轉固定在一所述立柱上。

在一實施方式中，所述夾持單元設于所述卡爪臂的另一端。

在一實施方式中，所述推力桿兩端分別設有推力滾子，所述推力滾子與所述卡爪臂通過彈性件連接。

在一實施方式中，所述兩滑桿在靠近所述接觸單元一端分別設有一導向滾子，所述導向滾子通過彈性件連接并接觸所述接觸單元的相對兩側。

在一實施方式中，所述接觸單元接觸所述導向滾子的兩側呈斜面。

在一實施方式中，所述接觸單元一端還設有拉桿，所述拉桿用以驅使所述接觸單元沿所述卡爪軸的中心線方向移動。

在一實施方式中，所述推力桿的方向與所述滑桿垂直。

與現有技術相比，上述夾持裝置中，通過驅使所述接觸單元在沿卡爪軸的方向移動，帶動所述滑桿滑動，迫使所述推力桿移動從而帶動所述四卡爪臂轉動，使得四夾持單元至所述四卡爪臂延伸相交點的長度同時增大或者減小，由此，需夾持物體時，可先同時張開所述卡爪臂、再同時收縮所述卡爪臂夾持物體、便可提供均勻力。

附圖說明

圖1是本發明夾持裝置的一較佳實施方式的一立體組裝圖。

圖2是圖1中的一切割圖。

圖3是本發明一較佳實施方式中接觸單元與拉桿、導向滾子連接關系圖。

圖4是圖1的一立體組裝圖，其中所述接觸單元沿中心線向下移動。

圖5是圖1的一立體組裝圖，其中所述接觸單元沿中心線向上移動。

圖6是本發明另一較佳實施方式中接觸單元與拉桿、導向滾子連接關系圖。

圖7是本發明另一較佳實施方式的一立體組裝圖，其中所述接觸單元沿中心線向下移動。

圖8是本發明另一較佳實施方式的一立體組裝圖，其中所述接觸單元沿中心線向上移動。

主要元件符號說明