[發明專利]夾持裝置

有效

• 申請號: 201210002326.9
• 申請日: 2012-01-05
• 公開（公告）號: CN103192403A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 曲道奎;王魯非;邊弘曄;徐方;李學威;何書龍;馮亞磊;張鵬
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種夾持裝置，包括有卡爪軸、及相對所述卡爪軸的中心線對稱設置的兩滑臺，所述兩滑臺分別設有一可滑動的滑桿，其特征在于：所述夾持裝置還包括有長度相同的四卡爪臂及接觸單元，所述四卡爪臂分別旋轉固定在所述兩滑臺的兩側，所述四卡爪臂各自設有一夾持單元，所述四夾持單元相對所述卡爪軸的中心線呈中心對稱，所述兩滑桿分別連接有一推力桿，所述推力桿的相對兩端分別彈性連接至一所述卡爪臂，所述兩滑桿之間滑動夾持所述接觸單元，所述四夾持單元至所述卡爪軸中心線的距離通過所述接觸單元沿所述卡爪軸的中心線方向移動而同時改變。

2.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于：所述兩滑臺上設有四立柱，所述四立柱呈中心對稱、且對稱中心落在所述卡爪軸的中心線上。

3.如權利要求2所述的夾持裝置，其特征在于：所述四卡爪臂的一端分別旋轉固定在一所述立柱上。

4.如權利要求3所述的夾持裝置，其特征在于：所述夾持單元設于所述卡爪臂的另一端。

5.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于：所述推力桿兩端分別設有推力滾子，所述推力滾子與所述卡爪臂通過彈性件連接。

6.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于：所述兩滑桿在靠近所述接觸單元一端分別設有一導向滾子，所述導向滾子通過彈性件連接并接觸所述接觸單元的相對兩側。

7.如權利要求6所述的夾持裝置，其特征在于：所述接觸單元接觸所述導向滾子的兩側呈斜面。

8.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于：所述接觸單元一端還設有拉桿，所述拉桿用以驅使所述接觸單元沿所述卡爪軸的中心線方向移動。

9.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于：所述推力桿的方向與所述滑桿垂直。