[發(fā)明專利]機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210002043.4
• 申請日: 2012-01-05
• 公開（公告）號: CN103192411A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王魯非;曲道奎;徐方;溫燕修;李學(xué)威;馮亞磊;邊弘曄;陳雷
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種夾持確認(rèn)裝置，特別是涉及一種適用于夾持式手指的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動化的要求越來越高。而機(jī)器人作為一種先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，將得到廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人的設(shè)計是一種復(fù)雜的設(shè)計，涉及到各學(xué)科的技術(shù)知識。其中，機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)的設(shè)計是非常重要的一個方面。

現(xiàn)有側(cè)翻大氣機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置中，吸盤式手指一般使用對氣壓檢測確認(rèn)是否夾持成功，但不適用于夾持式手指。而現(xiàn)有的夾持手指是在手指上或者在行程中設(shè)置傳感器，這兩種設(shè)置對傳感器的要求非常高，布置上也形成一定困難，成本很高；同時，現(xiàn)在設(shè)計的夾持裝置為氣缸與軸直連，不帶有緩沖裝置，夾持中對片子容易產(chǎn)生沖擊發(fā)生碎片情況。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單、適用于夾持式手指的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置。

一種機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導(dǎo)向軸及一與導(dǎo)向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運(yùn)動藉由其輸出軸傳遞至所述導(dǎo)向軸，所述夾持確認(rèn)裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設(shè)置于所述氣缸的輸出軸和所述導(dǎo)向軸之間；所述傳感器裝置設(shè)置于所述氣缸的輸出軸端；當(dāng)機(jī)械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導(dǎo)向軸及傳感器裝置運(yùn)動，當(dāng)卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進(jìn)，直到傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述傳感器裝置包括一傳感器和一傳感器遮光片，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進(jìn)系帶動所述傳感器遮光片一直前進(jìn)，所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運(yùn)動系由所述傳感器遮光片脫離所述傳感器而觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述傳感器裝置包括一傳感器支架，所述傳感器設(shè)于傳感器支架外側(cè)，傳感器遮光片位于所述傳感器內(nèi)側(cè)；當(dāng)卡抓夾持住物體時，所述傳感器遮光片停留在所述傳感器內(nèi)側(cè)。

進(jìn)一步的，所述氣缸具有一設(shè)于其前端的氣缸連接帽，所述傳感器支架設(shè)于所述氣缸與所述氣缸連接帽之間。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置包括一設(shè)于氣缸輸出軸端的彈簧壓緊套，所述彈性裝置為一彈簧，所述彈簧設(shè)于導(dǎo)向軸與彈簧壓緊套之間。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向軸設(shè)于彈簧壓緊套的前端，并由一銷軸螺釘連接。

進(jìn)一步的，所述傳感器遮光片設(shè)于所述銷軸螺釘?shù)穆菝眰?cè)。

進(jìn)一步的，所述氣缸包括前后布置于氣缸上的前位和后位兩磁性開關(guān)；當(dāng)機(jī)械手上電時，氣缸沒有供氣，停留在氣缸后位磁性開關(guān)處；當(dāng)卡抓成功夾持住物體時，氣缸輸出軸位于前位磁性開關(guān)側(cè)；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，在所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運(yùn)動的同時，氣缸輸出軸通過前位磁性開關(guān)。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置包括一控制信號顯示模組，當(dāng)機(jī)械手上電時，氣缸沒有供氣，氣缸輸出軸停留在后位磁性開關(guān)處且傳感器遮光片停留在傳感器內(nèi)，控制信號顯示模組顯示為兩個1；當(dāng)卡抓成功夾持住物體，氣缸輸出軸位于前位磁性開關(guān)側(cè)且傳感器遮光片停留在傳感器內(nèi)，控制信號顯示模組仍顯示為兩個1；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎，氣缸輸出軸通過前位磁性開關(guān)且傳感器遮光片在傳感器外，控制信號顯示模組顯示為0，機(jī)械手停止運(yùn)動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，在上述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置中，采用普通傳感器，大幅度降低成本，并在夾持裝置中設(shè)置彈簧、銷軸螺釘，從而實現(xiàn)了傳感器遮光片位置可調(diào)，更提高了夾持的成功率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的一立體視圖。

圖2是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的一剖視圖。

圖3和圖4是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的部分零件的立體視圖。

圖5是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的部分零件的投影視圖。

主要元件符號說明