[發明專利]機械手夾持確認裝置

有效

• 申請號: 201210002043.4
• 申請日: 2012-01-05
• 公開（公告）號: CN103192411A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 王魯非;曲道奎;徐方;溫燕修;李學威;馮亞磊;邊弘曄;陳雷
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機械手夾持確認裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導向軸及一與導向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運動藉由其輸出軸傳遞至所述導向軸，其特征在于：所述夾持確認裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設置于所述氣缸的輸出軸和所述導向軸之間；所述傳感器裝置設置于所述氣缸的輸出軸端；當機械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導向軸及傳感器裝置運動，當卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進，直到傳感器裝置觸發信號使機械手停止運動。

2.如權利要求1所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述傳感器裝置包括一傳感器和一傳感器遮光片，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進系帶動所述傳感器遮光片一直前進，所述傳感器裝置觸發信號使機械手停止運動系由所述傳感器遮光片脫離所述傳感器而觸發信號使機械手停止運動。

3.如權利要求2所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述傳感器裝置包括一傳感器支架，所述傳感器設于傳感器支架外側，傳感器遮光片位于所述傳感器內側；當卡抓夾持住物體時，所述傳感器遮光片停留在所述傳感器內側。

4.如權利要求3所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述氣缸具有一設于其前端的氣缸連接帽，所述傳感器支架設于所述氣缸與所述氣缸連接帽之間。

5.如權利要求2或3所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述機械手夾持確認裝置包括一設于氣缸輸出軸端的彈簧壓緊套，所述彈性裝置為一彈簧，所述彈簧設于導向軸與彈簧壓緊套之間。

6.如權利要求5所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述導向軸設于彈簧壓緊套的前端，并由一銷軸螺釘連接。

7.如權利要求6所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述傳感器遮光片設于所述銷軸螺釘的螺帽側。

8.如權利要求1或3所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述氣缸包括前后布置于氣缸上的前位和后位兩磁性開關；當機械手上電時，氣缸沒有供氣，停留在氣缸后位磁性開關處；當卡抓成功夾持住物體時，氣缸輸出軸位于前位磁性開關側；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，在所述傳感器裝置觸發信號使機械手停止運動的同時，氣缸輸出軸通過前位磁性開關。

9.如權利要求8所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于：所述機械手夾持確認裝置包括一控制信號顯示模組，當機械手上電時，氣缸沒有供氣，氣缸輸出軸停留在后位磁性開關處且傳感器遮光片停留在傳感器內，控制信號顯示模組顯示為兩個1；當卡抓成功夾持住物體，氣缸輸出軸位于前位磁性開關側且傳感器遮光片停留在傳感器內，控制信號顯示模組仍顯示為兩個1；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎，氣缸輸出軸通過前位磁性開關且傳感器遮光片在傳感器外，控制信號顯示模組顯示為0，機械手停止運動。