[發明專利]車輛的駕駛輔助系統

無效

• 申請號: 201180073652.2
• 申請日: 2011-09-26
• 公開（公告）號: CN103827939A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 秋山知范
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

技術領域

本發明涉及一種碰撞回避等的本車輛的駕駛輔助技術。?

背景技術

一直以來，開發出了如下技術，即，在檢測到存在于本車輛的前方的立體物，并預測出所檢測到的立體物與本車輛之間的碰撞的情況下，以電氣方式使制動器工作，從而通過該制動力而回避與立體物之間的碰撞。然而，由于在僅由制動力實現的碰撞回避中，根據行駛路面的狀況或輪胎的狀態從而所產生的制動力上會產生偏差，此外還會成為進行緊急制動的因素，因此開發出了如下技術，即，在無法通過制動力而實現充分的碰撞回避的情況下，實施通過轉彎而實現的回避動作(例如，參照專利文獻1)。?

在先技術文獻?

專利文獻?

專利文獻1：日本特開2001-247023號公報?

發明內容

發明所要解決的課題?

另外，當車輛的行進方向上存在立體物時，在存在多條為了回避車輛與該立體物之間的碰撞而能夠采用的軌道的情況下，尤其是在用于回避的軌道分別隔著立體物而位于車輛的左右兩個方向上的情況下，有時如上述轉彎控制那樣而由系統自動決定的轉彎方向、與駕駛員所認為的轉彎方向不同。其結果為，作為駕駛員，由于車輛向與自己所認為的轉彎方向相反的方向轉彎，因此，將實施不依照駕駛員的感覺而進行的駕駛輔助。?

本發明是鑒于如上所述的各種實際情況而作出的，其目的在于，在實施車輛的碰撞回避等的駕駛輔助的系統中，提供駕駛員的感覺相適應的駕駛輔助技術。?

用于解決課題的方法?

本發明為了解決上述的課題而采用了如下結構，即，在輔助車輛的碰撞回避的系統中，在本車輛的行進方向上識別出立體物時，獲取用于實現回避本車輛與該立體物之間的碰撞回避的軌道，并根據該軌道與立體物之間的相對的位置關系，適當選擇性地實施與本車輛的轉彎相關的控制和與制動相關的控制。即，本發明為基于如下情況的發明，所述情況為，當由系統控制的轉彎方向與由駕駛員的感覺而得出的轉彎方向產生偏差時，將歸結于如上所述的不依照駕駛員的感覺而實施的輔助控制的情況。?

詳細而言，本發明所涉及的車輛的駕駛輔助系統具備：識別部，其對存在于本車輛的行進方向上的立體物進行識別；獲取部，其在通過所述識別部而識別出所述立體物的存在時，根據本車輛的行駛狀態而獲取一個或多個能夠回避該立體物與本車輛的碰撞的回避目標軌道；輔助控制部，其根據由所述獲取部獲取到的所述回避目標軌道而實施用于回避所述立體物與本車輛的碰撞的輔助控制。而且，在由所述獲取部獲取到的所述回避目標軌道隔著所述立體物而存在于本車輛的左右兩個方向上的情況下，所述輔助控制部不實施與本車輛的轉彎相關的控制，而實施與本車輛的制動相關的控制。?

在本發明所涉及的駕駛輔助系統中，當在本車輛的行進方向上通過識別部而識別出立體物的存在時，通過獲取部而獲取一個或多個回避目標軌道。該回避目標軌道為，為了回避車輛所識別出的立體物而能夠采用的、用于車輛行駛的軌道，并根據本車輛的行駛狀態而被獲取。在該行駛狀態中，能夠例示出本車輛的車速或橫向加速度等。在此，關于回避目標軌道的獲取，雖然在用于實現在該軌道上的行駛的、與本車輛的轉彎及制動相關的控制的內容上未設定特別的條件，但是另一方面，在希望根據預定的目的而將轉彎時、或者通過制動而實現的減速時的本車輛的運行狀況控制在預定的狀態下的情況等下，與該目的相對應的條件也可以以被設定于與本車輛的轉彎及制動相關的控制的情況為前提，從而獲取回避目標軌道。?

另外，由獲取部獲取的回避目標軌道并非必須為線狀的軌道，也可以為，可掌握通過本車輛轉彎而能夠回避立體物的區域的帶狀的軌道、或者具有不與立體物干涉的區域等形態的軌道。因此，在通過獲取部而獲取了回避目標軌道的情況下，相對于立體物而具有用于回避碰撞的相距距離的回避目標軌道在立?體物的左右的某一方中至少存在一個，或者在立體物的左右兩個方向上各自至少存在各一個。?