[發明專利]車輛的駕駛輔助系統

無效

• 申請號: 201180073652.2
• 申請日: 2011-09-26
• 公開（公告）號: CN103827939A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 秋山知范
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

1.一種車輛的駕駛輔助系統，具備：

識別部，其對存在于本車輛的行進方向上的立體物進行識別；

獲取部，其在通過所述識別部而識別出所述立體物的存在時，根據本車輛的行駛狀態而獲取一個或多個能夠回避該立體物與本車輛的碰撞的回避目標軌道；

輔助控制部，其根據由所述獲取部獲取到的所述回避目標軌道而實施用于回避所述立體物與本車輛的碰撞的輔助控制，

當由所述獲取部獲取到的所述回避目標軌道隔著所述立體物而存在于本車輛的左右兩個方向上時，所述輔助控制部不實施與本車輛的轉彎相關的控制，而實施與本車輛的制動相關的控制。

2.如權利要求1所述的車輛的駕駛輔助系統，其中，

當由所述獲取部獲取到的所述回避目標軌道隔著所述立體物而存在于本車輛的左右的某一個方向上時，所述輔助控制部被允許實施與本車輛的轉彎相關的控制，并且，由該輔助控制部所實施的本車輛的轉彎量被限制為不超過預定轉彎量，所述預定轉彎量是根據通過駕駛員的轉向所能夠產生的轉彎量而被設定的。

3.如權利要求2所述的車輛的駕駛輔助系統，其中，

還具備判斷部，所述判斷部判斷在由所述輔助控制部實施的本車輛的轉彎量被限制為不超過所述預定轉彎量的限制狀態下，能否實現本車輛與所述立體物的碰撞回避，

當通過所述判斷部而判斷為不能實現本車輛與所述立體物的碰撞回避時，所述輔助控制部根據本車輛的假設碰撞時速度，而被決定由該輔助控制部實施的與本車輛的轉彎相關的控制是否被允許，其中，本車輛的假設碰撞時速度為，在所述限制狀態下，假設在由該輔助控制部實施了轉彎和制動的控制的同時本車輛碰撞到所述立體物時的速度。

4.如權利要求3所述的車輛的駕駛輔助系統，其中，

所述輔助控制部對第二假設碰撞時速度進行計算，其中，所述第二假設碰撞時速度為，假設通過所述輔助控制部而在未對本車輛實施與轉彎相關的控制的狀態下以產生最大制動力的方式對本車輛的制動進行控制且碰撞到所述立體物時的速度，

并且，在所述假設碰撞時速度低于所述第二假設碰撞時速度的情況下，實施與本車輛的轉彎相關的控制并且還實施與本車輛的制動相關的控制。

5.如權利要求3所述的車輛的駕駛輔助系統，其中，

所述輔助控制部對第二假設碰撞時速度進行計算，其中，所述第二假設碰撞時速度為，假設通過所述輔助控制部而在未對本車輛實施與轉彎相關的控制的狀態下以產生最大制動力的方式對本車輛的制動進行控制且碰撞到所述立體物時的速度，

在所述假設碰撞時速度不低于所述第二假設碰撞時速度的情況下，不實施與本車輛的轉彎相關的控制而僅實施與本車輛的制動相關的控制。

6.如權利要求2所述的車輛的駕駛輔助系統，其中，

還具備判斷部，所述判斷部判斷在由所述輔助控制部實施的本車輛的轉彎量被限制為不超過所述預定轉彎量的限制狀態下，能否實現本車輛與所述立體物的碰撞回避，

當通過所述判斷部而判斷為能夠實現本車輛與所述立體物的碰撞回避時，所述輔助控制部實施與本車輛的轉彎相關的控制并且還實施與本車輛的制動相關的控制。