[發(fā)明專利]避免車輛碰撞的方法和車輛駕駛員輔助系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201180071623.2
• 申請(qǐng)日: 2011-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103608206A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·沙布;A·克魯斯;W·齊格勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號(hào): B60K31/00
• 分類號(hào): B60K31/00;B60W30/08;B60T7/04;B60T7/22;B60T8/32;G08G1/16;B60W10/20;B60W10/184;B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 吳鵬;殷玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的避免車輛碰撞的方法。此外，本發(fā)明還涉及一種用于實(shí)施本方法的車輛駕駛員輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)

這一類的方法和車輛駕駛員輔助系統(tǒng)已經(jīng)做了公開(kāi)。EP1057159B1公開(kāi)了一種防止車輛和車輛前方障礙物碰撞的方法。在該方法中，對(duì)車輛和障礙物之間至少需要用以通過(guò)具有最大減速度的制動(dòng)過(guò)程避免車輛和障礙物碰撞的第一距離進(jìn)行計(jì)算。此外，對(duì)至少需要用以通過(guò)車輛繞過(guò)障礙物而避免車輛和障礙物碰撞的第二距離進(jìn)行計(jì)算。僅在確定的距離不僅小于計(jì)算出的第一距離，也小于計(jì)算出的第二距離時(shí)，也就是說(shuō)如果駕駛員既不能通過(guò)制動(dòng)，也不能通過(guò)避讓來(lái)避免碰撞以及車輛相對(duì)于障礙物的重疊程度（）超過(guò)規(guī)定的閾值時(shí)才開(kāi)始自動(dòng)制動(dòng)過(guò)程。在該計(jì)算中需考慮駕駛員活動(dòng)、道路狀況、負(fù)載情況以及車輛相對(duì)于障礙物的重疊程度。

DE102004056027A1公開(kāi)了一種通過(guò)以下步驟避免車輛碰撞或者降低車輛碰撞強(qiáng)度的方法：檢測(cè)車輛的速度和運(yùn)動(dòng)方向；探測(cè)車輛周圍的物體位置；檢測(cè)物體相對(duì)于車輛的速度和運(yùn)動(dòng)方向；提前計(jì)算物體相對(duì)于車輛的未來(lái)位置；分析物體相對(duì)于車輛的當(dāng)前位置和未來(lái)位置；如果根據(jù)分析在未采取系統(tǒng)干預(yù)的情況下和物體的碰撞不能避免，則根據(jù)分析通過(guò)車輛輔助系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出警報(bào)和／或?qū)嵤┳詣?dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)和／或制動(dòng)干預(yù)。分析過(guò)程基于兩個(gè)操作時(shí)間段的確定（time-to-brake（制動(dòng)時(shí)間）和time-to-avoid（避讓時(shí)間）），直至開(kāi)始避免碰撞的制動(dòng)干預(yù)或者開(kāi)始避免碰撞的避讓操作的最晚時(shí)間點(diǎn)的剩余時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)在于，說(shuō)明一種避免車輛碰撞的改進(jìn)型方法以及一種用于實(shí)施該方法的車輛駕駛員輔助系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明，該任務(wù)在方法方面通過(guò)權(quán)利要求1的特征加以解決，而在駕駛員輔助系統(tǒng)方面通過(guò)權(quán)利要求9的特征加以解決。

本發(fā)明的有利的設(shè)計(jì)方案是從屬權(quán)利要求的主題。

對(duì)于根據(jù)本發(fā)明的防止車輛碰撞方法而言，持續(xù)對(duì)車輛制動(dòng)踏板的致動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)，如果制動(dòng)踏板以超過(guò)規(guī)定的最小致動(dòng)速度的致動(dòng)速度以及超過(guò)規(guī)定的最小致動(dòng)量的致動(dòng)量被致動(dòng)，則推斷出存在碰撞危險(xiǎn)。此外，對(duì)車輛周圍的物體相對(duì)于車輛的位置和運(yùn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)，并評(píng)價(jià)/評(píng)估碰撞危險(xiǎn)。在識(shí)別到碰撞危險(xiǎn)時(shí)，如果對(duì)碰撞危險(xiǎn)的評(píng)價(jià)表明通過(guò)避讓操作能避免碰撞，但通過(guò)制動(dòng)操作不能避免碰撞，則自動(dòng)實(shí)施車輛避讓操作。

根據(jù)本發(fā)明，如果識(shí)別到僅通過(guò)避讓操作才能避免碰撞危險(xiǎn)，但通過(guò)制動(dòng)操作不能避免碰撞危險(xiǎn)，則實(shí)施車輛的自動(dòng)避讓操作。因此，根據(jù)本發(fā)明，制動(dòng)操作優(yōu)先于避讓操作。對(duì)此有利的考慮是，避讓操作通常比制動(dòng)操作具有更大的風(fēng)險(xiǎn)，因?yàn)楸茏寱?huì)導(dǎo)致或者更容易導(dǎo)致和諸如對(duì)向行駛的車輛發(fā)生其他碰撞的危險(xiǎn)，并且使得駕駛員喪失對(duì)車輛的控制。

此外，根據(jù)本發(fā)明，可以通過(guò)快速對(duì)車輛的制動(dòng)踏板進(jìn)行致動(dòng)而識(shí)別到碰撞危險(xiǎn)，并根據(jù)車輛周圍的物體的位置和運(yùn)動(dòng)對(duì)碰撞危險(xiǎn)進(jìn)行評(píng)價(jià)。對(duì)此可以利用快速對(duì)制動(dòng)踏板進(jìn)行致動(dòng)而發(fā)出存在碰撞危險(xiǎn)的信號(hào)，因?yàn)轳{駛員傾向于通過(guò)快速制動(dòng)避免即將來(lái)臨的碰撞。通過(guò)檢測(cè)和評(píng)價(jià)車輛周圍的物體的位置和運(yùn)動(dòng)可以有利地確定實(shí)際是否存在碰撞危險(xiǎn)以及是否能通過(guò)車輛制動(dòng)或者避讓對(duì)碰撞加以避免。

附圖說(shuō)明

在下文中對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例根據(jù)附圖進(jìn)行更詳細(xì)的說(shuō)明。

其中：

圖1：根據(jù)本發(fā)明的方法用于避免車輛碰撞的駕駛員輔助系統(tǒng)的方框圖。

圖2：根據(jù)本發(fā)明的用于避免車輛碰撞的方法的過(guò)程圖。

具體實(shí)施方式

圖1顯示的是根據(jù)本發(fā)明的方法用于避免車輛碰撞的駕駛員輔助系統(tǒng)1的方框圖。駕駛員輔助系統(tǒng)1包含：至少一個(gè)環(huán)境傳感器2，例如雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、視頻傳感器或者超聲波傳感器，用于檢測(cè)車輛周圍的物體相對(duì)于車輛的位置和運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)踏板傳感器3，用于檢測(cè)車輛制動(dòng)踏板的致動(dòng)速度和致動(dòng)量；轉(zhuǎn)向輔助裝置4，用于車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向；制動(dòng)輔助裝置5，用于自動(dòng)影響車輛的制動(dòng)系統(tǒng)；以及控制單元6，用于根據(jù)至少一個(gè)環(huán)境傳感器2的信號(hào)評(píng)價(jià)碰撞危險(xiǎn)，分析制動(dòng)踏板傳感器3的信號(hào)以及控制轉(zhuǎn)向輔助裝置4和制動(dòng)輔助裝置5。

圖2顯示的是根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖。

對(duì)于本方法而言，在第一個(gè)方法步驟S1中激活駕駛員輔助系統(tǒng)1。該激活過(guò)程優(yōu)選地在車輛啟動(dòng)時(shí)即自動(dòng)進(jìn)行。