[發(fā)明專(zhuān)利]用起重機(jī)來(lái)定位載荷并獲取定位的載荷或堆積載荷的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201180063908.1
• 申請(qǐng)日: 2011-12-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103339056A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·達(dá)倫;H·林德福什
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 科恩起重機(jī)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/48
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/48;B65G1/137
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張亞非;于靜

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用起重機(jī)來(lái)定位載荷并獲取定位的載荷或堆積載荷的方法，該起重機(jī)具有在其中安排的位置測(cè)量，該方法包括將載荷帶到選中的位置，檢測(cè)載荷的卸載，將載荷位置的所需坐標(biāo)信息存儲(chǔ)到起重機(jī)或其控制的存儲(chǔ)器中，并且根據(jù)需要重復(fù)上述動(dòng)作。

背景技術(shù)

公開(kāi)GB2353515A公開(kāi)了一種方法和裝置，其中可以沿著預(yù)定軌道來(lái)控制起重機(jī)的提升部件到想要位置。為此，該裝置具有角度傳感器、載荷傳感器以及自動(dòng)控制，載荷或目的地的位置的坐標(biāo)或距離被事先設(shè)置到該自動(dòng)控制，其然后控制提升動(dòng)作。

公開(kāi)JP1060595A公開(kāi)了一種方法，其中通過(guò)可以使用在離開(kāi)載荷時(shí)采集的信息將起重機(jī)定位在要獲取的載荷上，該信息包括不同起重機(jī)路徑的行進(jìn)速度以及提升機(jī)械的卷繞速度。

公開(kāi)JP10236771A檢查了避免在起重裝置中發(fā)送錯(cuò)誤的位置信號(hào)，該起重裝置使用載荷位置存儲(chǔ)并在獲取載荷時(shí)利用位置信息。

公開(kāi)JP100344102A公開(kāi)了一種裝置，其用于測(cè)量起重機(jī)的移動(dòng)以及提升裝置與其載荷之間的距離，并用于將所述信息存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中以便以后使用。

公開(kāi)JP2000247574A和JP62096228還討論了使用與載荷處理相關(guān)的存儲(chǔ)的信息以及避免在使用該信息時(shí)的可能錯(cuò)誤。

將起重機(jī)的提升部件精確定位在想要的位置經(jīng)常是相對(duì)耗時(shí)的，并且準(zhǔn)確地定位在載荷的質(zhì)心是有挑戰(zhàn)的，因?yàn)樵诒惶嵘龝r(shí)載荷必須不能晃動(dòng)。類(lèi)似地，對(duì)最容易從類(lèi)似或相同載荷的存儲(chǔ)中獲取的載荷的估計(jì)也非常困難。

使用現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法以滿意的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是從上述現(xiàn)有技術(shù)出發(fā)，在現(xiàn)有技術(shù)中起重機(jī)包含位置測(cè)量等，并提供一種方法，使用該方法將起重機(jī)的提升部件輕松和快速地帶到最有利位置的載荷上方，并提升固定到提升部件的載荷，而沒(méi)有斜拉（diagonal?pull）以及繼而出現(xiàn)的晃動(dòng)。

本發(fā)明的一個(gè)目標(biāo)是以這種方式來(lái)開(kāi)發(fā)在開(kāi)始描述的方法，從而前述問(wèn)題被解決。該目標(biāo)是通過(guò)本發(fā)明的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的，該方法的特征在于，主要自動(dòng)地檢測(cè)載荷的分離，這意味著離開(kāi)載荷；主要自動(dòng)地將載荷的離開(kāi)位置的坐標(biāo)信息存儲(chǔ)到起重機(jī)或其控制的存儲(chǔ)器中；在獲取載荷或?qū)⑤d荷添加到堆疊（stack）時(shí)，在選中的第一時(shí)刻激活定位開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)被安排在起重機(jī)中并連接到所述存儲(chǔ)器，由此選擇相對(duì)于起重機(jī)移動(dòng)位于最有利位置的載荷的坐標(biāo)，在此之后，起重機(jī)開(kāi)始移動(dòng)到這些坐標(biāo)；且然后提升或降低選中坐標(biāo)處的載荷；以及在選中的時(shí)刻從存儲(chǔ)器中刪除與提升的載荷的位置相關(guān)的坐標(biāo)信息。

本發(fā)明基于下列事實(shí)：離開(kāi)的載荷的坐標(biāo)信息被自動(dòng)存儲(chǔ)，且通過(guò)定位開(kāi)關(guān)，起重機(jī)被驅(qū)動(dòng)至想要的載荷的位置，該位置作為準(zhǔn)確的坐標(biāo)被記錄在存儲(chǔ)器中，由此后續(xù)的加載部件到載荷的固定以及載荷的提升被精確且容易地實(shí)現(xiàn)，因?yàn)橄喾吹膭?dòng)作已在存儲(chǔ)器中指定。

實(shí)際上，在分離載荷時(shí)最優(yōu)選地識(shí)別起重機(jī)的提升部件的坐標(biāo)。于是，在獲取載荷時(shí)，通過(guò)使用定位開(kāi)關(guān)來(lái)準(zhǔn)確地控制起重機(jī)的提升部件，到達(dá)它在離開(kāi)載荷時(shí)分離的位置，且后續(xù)的載荷提升將容易實(shí)現(xiàn)且沒(méi)有晃動(dòng)。提升部件到載荷的附著也可被自動(dòng)化。

可以通過(guò)監(jiān)視載荷信息可檢測(cè)載荷的分離和載荷提升的開(kāi)始，在該情形下，通過(guò)特定的載荷限制來(lái)檢測(cè)載荷的分離和固定。也可以通過(guò)提升部件的傳感器（例如機(jī)械開(kāi)關(guān)、光學(xué)傳感器或低壓傳感器）來(lái)觀察這些事情。

如果需要，在某些特殊的情形下，還可以手動(dòng)地或還必須手動(dòng)地對(duì)載荷分離以及將分離載荷的坐標(biāo)信息存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中進(jìn)行檢測(cè)。這可能是必要的，例如，如果在將提升部件從載荷分離時(shí)存在問(wèn)題的話。

在獲取載荷時(shí)，相對(duì)于起重機(jī)移動(dòng)位于最有利位置的載荷一般是最近的載荷。還可以選擇可以最快到達(dá)的載荷作為目標(biāo)載荷，其不一定總是最近的載荷，如果起重機(jī)已經(jīng)在某個(gè)方向的途中且該方向?qū)τ谧罱妮d荷不是最有利的話。位于最有利位置的載荷還可以是以最低能耗到達(dá)的載荷，且它自然也可以是最近的載荷和/或最快到達(dá)的載荷。

定位開(kāi)關(guān)可以被安排，從而當(dāng)它被按壓一次時(shí)，起重機(jī)可以一下子移動(dòng)到要提升的載荷，或者如果需要，可以將手動(dòng)功能加到該開(kāi)關(guān)，由此在定位開(kāi)關(guān)的手動(dòng)使用停止時(shí)，起重機(jī)的移動(dòng)停止。

如果需要，定位開(kāi)關(guān)的操作可被安排為具有至少兩個(gè)步驟，在該情形下，第一步驟根據(jù)x和y坐標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的基本水平的移動(dòng)，且第二步驟根據(jù)z坐標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)垂直移動(dòng)。

定位的操作半徑可被限制，由此只有在位置比預(yù)定的距離更近時(shí)起重機(jī)才會(huì)移動(dòng)到最有利的位置。

附圖說(shuō)明