[發明專利]圖像校準方法和裝置

有效

• 申請號: 201180032095.X
• 申請日: 2011-06-29
• 公開（公告）號: CN102959953A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: 佐藤啟二
• 申請（專利權）人: 歌樂牌株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/225;H04N5/232;H04N17/00;B60R1/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 郭放;許偉群

技術領域

本發明涉及圖像校準方法及裝置，更詳細地說，涉及將由車載攝像頭拍攝到的車輛周圍的圖像轉換成單一的視點轉換合成圖像的處理的改進。

背景技術

通過將由車載攝像頭拍攝到的車輛后方的圖像顯示在車載監視器上，將對駕駛員而言成為死角的車輛后方附近的狀況，作為顯示在車輛監視器上的圖像進行視覺辯認，從而提高車輛后退時的視覺辯認性。

在這樣將車載攝像頭的圖像顯示在車載監視器上時，為了校正車載攝像頭在車輛上的安裝狀態，在車輛的后方設置校正用的標志，一邊觀察繪制在車載監視器上的校正用標志的像，一邊調整車載攝像頭的安裝狀態，使得所述校正用標志的像準確地繪制。

此外，對于由車載攝像頭獲得的圖像，實施基于校正用標志的像的規定的運算處理，從而準確地校正繪制在車載監視器上的圖像（專利文獻1）。

此外，還進行如下處理：用多個車載攝像頭對車輛的整個周圍進行拍攝，并將由各車載攝像頭獲得的多個圖像分別轉換成從車輛的正上方往下觀察的圖像（俯瞰圖像），并且執行調整了各圖像之間的位置的映射，從而獲得單一的視點轉換合成圖像（專利文獻2）。

這種情況下，由于相鄰的兩個圖像之間需要精度良好地進行定位，所以要求高精度的校準。

[在先技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2001-245326號公報

專利文獻2：國際公開第00/07373號小冊子

發明內容

（發明要解決的問題）

但是，以往的校準方法中，需要嚴格地確定校正用標志與車輛之間的相對位置關系，需要在設置車輛之后，相對于所述車輛精度良好地設置校正用標志，或者在設置校正用標志之后，相對于所述校正用標志精度良好地設置車輛。

因此，針對車輛生產線下了如下工夫，即：花費用來改造設備，提高車輛與校正用標志之間的定位精度。另外，在一旦從生產車間出廠后在銷售/服務公司的整備部門重新進行校準的情況（修理等情況或加裝車載攝像頭等的情況等）下，需要每次精度良好地設置校正用標志，因此會進一步花費作業工時。

本發明是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種能夠緩和在路面上設置的校正用標志與在所述路面上配置的車輛之間的相對位置關系的嚴格程度的圖像校準方法和裝置。

（解決問題的措施）

本發明涉及的圖像校準方法及裝置是：利用多個車載攝像頭，對作為校正用標志而設置在路面上的平行且彼此間的距離為已知的多個線中的至少兩條線和與它們垂直的至少一條線分別進行拍攝；對所獲得的多個圖像分別利用默認的內部參數進行變形修正；以使這種變形修正獲得的變形修正圖像（或后述的視點轉換合成圖像）中的校正用標志的線的像成為直線的方式執行調整內部參數的修正；使用默認的外部參數，將使用被修正了的內部參數所獲得的新的變形修正圖像轉換成單一的視點轉換合成圖像；并以使所述視點轉換合成圖像中的校正用圖像的線的像與實物的校正用標志的線相同地，達到平行、達到垂直、使線間的間隔一致、以及在相互不同的圖像之間與校正用標志中的同一條線（配置于一條直線上）對應的線的像位于一條直線上的方式來修正外部參數，由此緩和在路面上設置的校正用標志與在所述路面上配置的車輛之間的相對位置關系的嚴格程度。