[發(fā)明專利]圖像校準(zhǔn)方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201180032095.X
• 申請(qǐng)日: 2011-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN102959953A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤啟二
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歌樂牌株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;H04N5/225;H04N5/232;H04N17/00;B60R1/00
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11363
• 代理人: 郭放;許偉群

1.一種圖像校準(zhǔn)方法，其中，

利用設(shè)置在所述車輛上的多個(gè)攝像頭，對(duì)包含在設(shè)置車輛的路面上預(yù)先設(shè)置的校正用標(biāo)志的所述車輛的周邊區(qū)域分別進(jìn)行拍攝；

基于與所述攝像頭的光學(xué)特性相對(duì)應(yīng)的內(nèi)部參數(shù)，對(duì)由所述攝像頭的每個(gè)所拍攝到的周邊區(qū)域圖像分別實(shí)施變形修正；

基于與所述攝像頭在所述車輛上的安裝狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的外部參數(shù)，對(duì)由所述變形修正獲得的多個(gè)變形修正圖像進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理，使得所述多個(gè)變形修正圖像成為從所述車輛的上方往下觀察而獲得的單一的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像；

在所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理時(shí)，通過基于所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像中的所述校正用標(biāo)志的像來調(diào)整所述外部參數(shù)，來進(jìn)行所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像的校準(zhǔn)，

所述圖像校準(zhǔn)方法的特征在于：

所述校正用標(biāo)志包含相互平行且線彼此之間的距離為已知的至少兩條線和分別垂直于所述兩條線的至少一條線，在各個(gè)所述周邊區(qū)域圖像中至少分別包含與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像和與分別垂直于所述兩條線的一條線對(duì)應(yīng)的像，并且形成為，所述校正用標(biāo)志中所包含的線中，位于一個(gè)所述攝像頭的拍攝范圍內(nèi)的至少一條線和位于其他所述攝像頭的拍攝范圍內(nèi)的至少一條線位于一條直線上的方式；

對(duì)于所述多個(gè)變形后的各個(gè)修正圖像，以各個(gè)所述變形修正圖像中所包含的與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像和與所述垂直的一條線對(duì)應(yīng)的像分別直線狀地延伸的方式，進(jìn)行調(diào)整所述內(nèi)部參數(shù)的修正；

使用根據(jù)被修正后的所述內(nèi)部參數(shù)獲得的新的變形修正圖像，獲得新的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像，并以使所獲得的新的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像滿足以下的條件（1）～（4）的方式，進(jìn)行調(diào)整所述外部參數(shù)的修正：

（1）與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像相互平行，

（2）與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像間的距離是所述校正用標(biāo)志的線間的已知的距離，

（3）與所述垂直的一條線對(duì)應(yīng)的像垂直于與所述平行的兩條線對(duì)應(yīng)的線，

（4）與所述校正用標(biāo)志中位于一條直線上的線對(duì)應(yīng)的線位于一條直線上。

2.一種圖像校準(zhǔn)方法，其中，

利用設(shè)置在所述車輛上的多個(gè)攝像頭，對(duì)包含在設(shè)置所述車輛的路面上預(yù)先設(shè)置的校正用標(biāo)志的所述車輛的周邊區(qū)域分別進(jìn)行拍攝；

基于與所述攝像頭的光學(xué)特性對(duì)應(yīng)的內(nèi)部參數(shù)，對(duì)由所述攝像頭的每個(gè)所拍攝到的周邊區(qū)域圖像分別實(shí)施的變形修正；

基于與所述攝像頭在所述車輛上的安裝狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的外部參數(shù)，對(duì)由所述變形修正獲得的多個(gè)變形修正圖像進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理，使得所述多個(gè)變形修正圖像成為從所述車輛的上方往下觀察而獲得的單一的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像；

在所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理時(shí)，通過基于所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像中的所述校正用標(biāo)志的像來調(diào)整所述外部參數(shù)，來進(jìn)行所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像的校準(zhǔn)，

所述圖像校準(zhǔn)方法的特征在于：

所述校正用標(biāo)志包含相互平行且線彼此之間的距離為已知的至少兩條線和分別垂直于所述兩條線的至少一條線，在各個(gè)所述周邊區(qū)域圖像中分別至少包含與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像和與分別垂直于所述兩條線的一條線對(duì)應(yīng)的像，并且形成為，所述校正用標(biāo)志中所包含的線中，位于一個(gè)所述攝像頭的拍攝范圍內(nèi)的至少一條線和位于其他所述攝像頭的拍攝范圍內(nèi)的至少一條線位于一條直線上的方式；

對(duì)于所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像，以所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像中所包含的與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像和與所述垂直的一條線對(duì)應(yīng)的像分別直線狀地延伸的方式，進(jìn)行調(diào)整所述內(nèi)部參數(shù)的修正；

使用根據(jù)修正后的所述內(nèi)部參數(shù)而獲得的新的變形修正圖像，來獲得新的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像，并以使所獲得的所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換合成圖像滿足以下的條件（1）～（4）的方式，進(jìn)行調(diào)整所述外部參數(shù)的修正：

（1）與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像相互平行，

（2）與所述相互平行的兩條線對(duì)應(yīng)的像間的距離是所述校正用標(biāo)志的線間的已知的距離，

（3）與所述垂直的一條線對(duì)應(yīng)的像垂直于與所述平行的兩條線對(duì)應(yīng)的線，

（4）與所述校正用標(biāo)志中位于一條直線上的線對(duì)應(yīng)的線位于一條直線上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的圖像校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述調(diào)整外部參數(shù)的修正是在所述（1）～（4）的條件上加上下述條件（5）來進(jìn)行的：

（5）外部參數(shù)的默認(rèn)值。