[實用新型]非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統裝置

有效

• 申請號: 201120547712.7
• 申請日: 2011-12-24
• 公開（公告）號: CN202677192U
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 張永法;程鳳琴;王洪軍;王立
• 申請（專利權）人: 長春艾希技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長春市吉利專利事務所 22206
• 代理人: 張紹嚴

技術領域

本實用新型涉及機電類，特別涉及一種非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制裝置，尤指具備小車編程及外部系統控制管理功能，自動沿著規定的路徑行駛，自動完成一系列運輸、存取任務的非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統裝置。?

背景技術

隨著我國汽車工業及其物流業的快速發展，大型物流倉儲基地的規模不斷壯大，其自動化和智能化程度越來越高，采用自動導引車進行物流傳輸已成為當今自動化倉儲系統中物流傳輸的主要方向。傳統的自動導引車是以電池為動力，裝有非接觸導向裝置和獨立尋址系統的無人駕駛自動運輸車。由于采用電池供電，傳統的自動導引車的功率和行駛距離受到極大的限制，自動導引車的利用率也不高；傳統的自動導引車動力電源一般配用的是“高倍率開口鎘鎳電池”，以適應其快速充電和較大電流放電的要求。但受“?鎘鎳電池”記憶效應的影響，使用、維護比較麻煩，成本較高。同時由于“鎘鎳電池”中鎘的污染，不適應環保的要求。?

在我國目前的汽車生產分裝線上，一般是采用人力推動前端小車行駛到各個分裝工位，完成該工位的安裝任務后，再由人工推至下一個工位，完成全部分裝工作后，由工人推到前端安裝工位進行前端的合裝工作，整個過程中都需要有操作人員推動小車的工作，這樣一方面加大了員工的任務量，另一方面也使裝配任務中受員工操作影響較多，當節拍時間達到一定的限額時，過多的員工操作因素將會對節拍產生影響。所以，更換原有人力推動的前端小車為本實用新型的非接觸式供電技術的自動導引車，不僅減輕了員工的工作量，同時也滿足生產節拍的要求。?

實用新型內容

本實用新型目的在于提供一種非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統裝置，解決因電池充電等待或損壞帶來的開動率降低和自動導引車在行走時前進或后退及轉向時的精確控制問題。?

本實用新型主要由自動導引車的機械部分、CPS非接觸電源系統、電氣自動控制裝置系統（含上位控制系統）、用于導向的電磁引導單元、通訊管理單元和安全防護裝置所構成。?

自動導引車的主體結構主要由防護裝置、車身主體、控制面板、托舉機構、蓄電池、電池箱、車內電控柜及其電氣控制系統裝置、導引傳感器、電源拾取器（取電器）、驅動器框架、伺服電機、左驅動輪、右驅動輪、同步帶調整裝置、同步帶、同步帶輪構成。自動導引車的行走和轉向是由左、右兩組四個驅動輪完成的，可實現自動導引車的前進、后退轉向等功能，在各伺服電機上都裝備了感應式導引傳感器，作為行走速度的反饋信號。自動導引車的行走和轉向是由兩組左、右四個驅動輪和四個同步帶調整裝置完成的，驅動電機采用雙組差速控制技術，可實現自動導引車的前進、后退轉向等功能；采用無線局域網通訊方式與自動導引車上位控制系統相連接。?

自動導引車上位控制系統由自動導引車地面控制系統與自動導引車圖形監控系統組成，自動導引車地面控制系統是自動導引車系統的核心，它根據任務管理計算機設置的控制參數進行相應的動作，并統一指揮交通，避免自動導引車間發生相互碰撞，并完成與外圍設備的通信。其構成為：?

采用自行研制開發的AC?TECH組態單元系統平臺。該系統平臺在路徑規劃、站點設置、速度設置、段點分配、干道分流、彎道計算、優化設計、任務分配、過程控制、快速響應、避免死鎖、減免堵塞、安全保護等多方面都有較高的技術先進性，并成功地應用到了多個自動導引車項目中。其中：

中央控制器接收非接觸式供電系統、感應式導引傳感器-后、感應式導引傳感器-前、位置點讀取模塊所輸入的電氣信號，并經過中央控制計算機數據處理后反饋控制信息指令給上述各控制單元及執行單元；

中央控制器通過RS232電纜接收無線局域網控制模塊的無線通訊信號，并經過中央控制計算機數據處理后反饋信息給無線局域網控制模塊；

非接觸式供電系統為各用電設備提供電能；

由中央控制器控制的位置點讀取模塊分別控制伺服放大器-左及伺服電機-右和伺服電機-左及伺服電機-右，伺服放大器-左和伺服放大器-右分別接受旋轉編碼器-左、旋轉編碼器-右發出的電氣信號；

自動導引車圖形監控單元是自動導引車控制系統的人機交互接口，它提供圖形化的操作界面；

自動導引車地面控制系統與各自動導引車之間使用無線以太網控制模塊進行連接的無線局域網控制模塊的通訊方式進行通訊。

中央控制器接收非接觸式電源供電系統中的PICKUP、感應式導引傳感器-后、感應式導引傳感器-前、位置點讀取模塊所輸入的電氣信號，并經過中央控制計算機數據處理后將控制信息指令發送給上述各控制單元及執行單元；?