[實用新型]工業(yè)管道探測及清理機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201120413671.2
• 申請日: 2011-10-26
• 公開（公告）號: CN202277991U
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張衛(wèi)珠
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波力匠機(jī)械制造有限公司
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B13/00
• 代理公司: 余姚德盛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33239
• 代理人: 胡小永

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機(jī)器人，具體涉及一種工業(yè)管道探測及清理機(jī)器人。

背景技術(shù)

我國有各種通風(fēng)管道、氣管道、石油管道、下水道、自來水管道等，工業(yè)管道在國計民生中發(fā)揮著重要作用，管道一旦出現(xiàn)故障，不僅會造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失，其故障的排除也相對比較困難。因此管道的定期清理與檢測對企業(yè)來說非常重要。

管道機(jī)器人在我國還處于初級發(fā)展階段，管道的維護(hù)、監(jiān)測及除塵等項目相對比較落后，國內(nèi)現(xiàn)有產(chǎn)品多是對上個世紀(jì)七十年代末進(jìn)口設(shè)備的改進(jìn)，由于其設(shè)計背景的客觀原因還是造成了很多不適合現(xiàn)今使用的問題。也有部分公司直接進(jìn)口國外管道清理機(jī)器人進(jìn)行清理、檢測，但進(jìn)口機(jī)器人價格昂貴，一般企業(yè)難以承受，而且清理效果也不理想。如深圳市德昌電機(jī)集團(tuán)有限公司的JECR-E600型管道機(jī)器人，在管道清理與檢測過程中，清理機(jī)構(gòu)采用單清理臂、旋轉(zhuǎn)刷頭、驅(qū)動電機(jī)組成。清理臂雖然可實現(xiàn)上下調(diào)節(jié)，360°旋轉(zhuǎn)，但要逐點清理管壁各部位，無法完成一次性清理；同時，清理臂臂長有限，對于變管徑管道清理，很難達(dá)到滿意的效果；旋轉(zhuǎn)刷頭轉(zhuǎn)速很高，然而機(jī)器人整體穩(wěn)定性不佳，容易出現(xiàn)甩尾等現(xiàn)象。

實用新型內(nèi)容

(一)要解決的技術(shù)問題

本實用新型的目的是為了解決上述技術(shù)問題，提供一種工業(yè)管道探測及清理機(jī)器人。

(二)技術(shù)方案

本實用新型解決其技術(shù)問題采用以下的技術(shù)方案：包括機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，機(jī)械系統(tǒng)設(shè)有移動小車和裝在該小車上的清理作業(yè)裝置。在移動小車的尾部裝有檢測裝置和定位導(dǎo)向裝置，檢測裝置為攝像頭，定位導(dǎo)向裝置是一種能夠使小車平行前進(jìn)的裝置。清理作業(yè)裝置主要包括清理臂、清理臂舉升機(jī)構(gòu)、清理臂張合機(jī)構(gòu)和清理刷機(jī)構(gòu)四部分，其中，清理臂舉升機(jī)構(gòu)裝在移動小車的前部；清理臂張合機(jī)構(gòu)裝在第二工作臺上；清理刷機(jī)構(gòu)裝在清洗臂的前端，該機(jī)構(gòu)設(shè)有四個小刷和與之配套的壓力傳感器，在該傳感器同步檢測和反饋調(diào)節(jié)作用下，每個小刷始終與管道的內(nèi)壁緊密接觸。

(三)有益效果

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下突出的主要效果：

1、設(shè)計出可變管徑清理機(jī)構(gòu)，由連桿、絲杠螺母機(jī)構(gòu)構(gòu)成可變范圍清掃的傘狀張合機(jī)構(gòu)，能滿足不同直徑管道的清掃。

2、設(shè)計出清理臂舉升機(jī)構(gòu)，由絲杠螺母機(jī)構(gòu)構(gòu)成，實現(xiàn)清理臂的定心。

3、傘狀張合機(jī)構(gòu)的四個刷頭傳感器實時檢測刷頭工作情況，自動反饋調(diào)節(jié)，使刷頭始終與管壁緊密貼合，實現(xiàn)傘狀張合機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)一周既可對相應(yīng)管壁所有部位一次性清理。

4、定位導(dǎo)向裝置的定位導(dǎo)向桿裝有應(yīng)力傳感器，實時反饋信號，操作者實時調(diào)節(jié)，使定位導(dǎo)向桿時刻保持與管道的一定范圍的接觸，保證機(jī)器人在清掃過程中始終與管道保持平行，完成高效，高質(zhì)的清掃工作。

5、采用更換刷頭式設(shè)計，可以滿足管道不同污垢的清掃。同時集管道疏通、清掃、檢測于一體。

總之，本實用新型能夠較好地解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，具有有效工作面積大、能清掃多種污染物、適應(yīng)變化管徑的清掃、無甩尾現(xiàn)象、價格低廉等優(yōu)勢，運(yùn)用先進(jìn)技術(shù)可進(jìn)行多種圓形管道復(fù)雜環(huán)境下的管道作業(yè)，及時疏通、清掃與檢測，避免故障發(fā)生，同時也能大大延長管道壽命。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3是圖1的左視圖。

圖4是本實用新型清理作業(yè)裝置結(jié)構(gòu)主視圖。

圖5是本實用新型定位導(dǎo)向裝置的結(jié)構(gòu)主視圖。

圖中：1、攝像頭；2、鉸接座；3、第一連桿；4、定位導(dǎo)向桿；5、第一螺母；6、第一絲杠；7、車載控制模塊；8、第一直流電機(jī)；9、第一齒輪；10、第二齒輪；11、第一工作臺；12、連接軸；13、第三齒輪；14、第二工作臺；15、清理臂；16、第二直流電機(jī)；17、第四齒輪；18、第五齒輪；19、第二絲杠；20、第二螺母；21、第二連桿；22、壓力傳感器；23、小刷；24、第六齒輪；25、第三直流電機(jī)；26、第三絲杠；27、第三螺母；28、第七齒輪；29、第八齒輪；30、第四直流電機(jī)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。

本實用新型是用于中央空調(diào)管道清理和檢測的機(jī)器人，如圖1至圖5所示：主要由機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分組成，結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、故障率低。

1、機(jī)械系統(tǒng)：