[實用新型]工業管道探測及清理機器人

有效

• 申請號: 201120413671.2
• 申請日: 2011-10-26
• 公開（公告）號: CN202277991U
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 張衛珠
• 申請（專利權）人: 寧波力匠機械制造有限公司
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B13/00
• 代理公司: 余姚德盛專利代理事務所(普通合伙) 33239
• 代理人: 胡小永

1.一種工業管道探測及清理機器人，包括機械系統和控制系統，所述機械系統設有移動小車和裝在該小車上的清洗作業裝置，其特征在于：

在所述小車的尾部裝有檢測裝置和定位導向裝置，其中：所述檢測裝置為攝像頭(1)；所述定位導向裝置是一種能夠使小車平行前進的裝置；

所述清洗作業裝置：該裝置主要包括清洗臂(15)、清洗臂舉升機構、清洗臂張合機構和清洗刷機構四部分，其中，所述清洗臂舉升機構裝在所述移動小車的前部；所述清洗臂張合機構裝在第二工作臺(14)上；所述清洗刷機構裝在所述清洗臂(15)的前端，該機構設有四個小刷(23)和與之配套的壓力傳感器(22)，在該傳感器同步檢測和反饋調節作用下，每個所述小刷始終與管道的內壁緊密接觸；

所述清洗臂舉升機構由第一直流電機(8)、第一工作臺(11)、第三絲杠(26)和第三螺母(27)組成的絲杠螺母副、第一齒輪(9)、第二齒輪10)及第三齒輪(13)組成，其中：所述第一直流電機(8)與所述第一齒輪(9)相連，所述第一齒輪(9)與所述第二齒輪(10)嚙合，所述第二齒輪(10)與所述第三絲杠(26)相連，所述第一工作臺(11)與所述第三螺母(27)相連，所述第一工作臺(11)與所述第三齒輪(13)通過軸(12)相連；

所述清洗臂張合機構由第二直流電機(16)、所述第二工作臺(14)、第二絲杠(19)和第二螺母(20)組成的絲杠螺母副、第四齒輪(17)及第五齒輪(18)組成，其中：所述第二直流電機(16)與所述第四齒輪(17)相連，所述第四齒輪(17)與所述第五齒輪(18)嚙合，所述第五齒輪(18)與所述第二絲杠(19)相連，所述第二絲杠(19)與所述第二螺母(20)是帶動所述清洗臂(15)張合的絲杠螺母副；

所述的控制系統設有控制平臺輸入模塊、顯示模塊和電機驅動模塊，各模塊通過數據線與單片機相連。

2.根據權利要求1所述的工業管道探測及清理機器人，其特征在于：所述定位導向裝置由定位導向桿(4)和使該導向桿實現伸縮運動的驅動機構組成，其中：

在機器人工作時，所述定位導向桿(4)同步張開到與管道內壁緊密接觸；所述定位導向桿(4)通過所述第一連桿(3)與鉸接座(2)鉸接相連，所述鉸接座(2)固定安裝在小車表面上；

驅動機構的組成及各部件的連接關系是：第一螺母(5)和第一絲杠(6)組成絲杠螺母副，所述第一螺母(5)與所述的定位導向桿(4)的尾部鉸接相連，所述第一絲杠(6)與第七齒輪(28)相連，所述第七齒輪(28)與第八齒輪(29)嚙合，所述第八齒輪(29)與第四直流電機(30)相連。

3.根據權利要求1所述的工業管道探測及清理機器人，其特征在于：所述的小刷(23)由刷頭和刷柄組成，所述刷柄的上端安裝所述刷頭，所述刷柄的下端通過螺釘安裝在所述清洗臂(15)的前端上；所述的刷頭由尼龍、不銹鋼或銅制成，呈弧形、球形或滾筒形狀；所述的小刷(23)，其上升或下降是靠所述第三絲杠(26)和所述第三螺母(27)組成的絲杠螺母副傳動，所述第三絲杠(26)豎直固定，而所述第三螺母(27)與所述第一工作臺(11)相連，通過所述第一直流電機(8)帶動絲杠的傳動，就能使工作臺的上下移動，進而實現所述清洗臂(15)的定心。