[實用新型]蠕動式管道檢測機器人

有效

• 申請號: 201120403450.7
• 申請日: 2011-10-21
• 公開（公告）號: CN202252615U
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 張衛珠
• 申請（專利權）人: 寧波力匠機械制造有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 余姚德盛專利代理事務所(普通合伙) 33239
• 代理人: 胡小永

技術領域

本實用新型涉及一種用于管道檢測的機器人。

背景技術

在當今社會，各種各樣的管道在各個領域得到了廣泛的應用。這些管道使用過程中，就需要對其進行檢測，以保障管道系統安全、暢通和高效運行。但管道所處的環境，人一般不能直接到達，或不允許直接介入，且由于管道內徑較小、內部結構錯綜復雜，使得檢測難度很大。目前關于管道的檢測，通常采用工程量十分大的抽檢方法，不但勞動強度大、效益低，而且由于隨機抽樣法經常出現漏檢，因而準確率低，效果并不理想。

目前出現了一類用于管道作業的機器人，它能代替人進入管道進行檢測和維修，減少了管道的報廢率。但這類機器人普遍存在一些缺陷：結構尺寸不易減小，適應管徑變化的能力差，在彎管、U形管處的通過性不好。

實用新型內容

(一)要解決的技術問題

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構尺寸小，管徑變化適應能力強，且在彎管、U形管通過能力強的蠕動式管道檢測機器人。

(二)技術方案

為解決上述技術問題，本實用新型公開了一種蠕動式管道檢測機器人，該機器人包括導向機構、蠕動推進機構和伸縮驅動裝置。蠕動推進機構包括張緊桿、呈套筒狀的螺旋支座和沿螺旋支座周向均勻布置的至少三組支承輪組，張緊桿通過萬向節與伸縮驅動裝置相連，螺旋支座套設于張緊桿外，支承輪組連有支承輪組支桿，支承輪組支桿穿過導向孔與張緊桿接觸。伸縮驅動裝置由座體、電機、保持架和螺母架組成；座體通過萬向節與導向機構相連，電機尾部裝設于座體上，保持架固定于電機前端，并空套于電機的輸出軸上，保持架上還設有一槽體，螺母架滑設于槽體內，電機的輸出軸設有螺紋段，并通過螺紋段與螺母架連接，螺母架通過萬向節與張緊桿相連。導向機構和蠕動推進機構的結構相同，并安裝方向相同。

作為本實用新型的一種優選方式，張緊桿與支承輪組支桿接觸部分設有錐形段；張緊桿還設有螺紋段，螺紋段與錐形段小徑端相連，螺紋段上靠近萬向節的一端裝設有張緊螺母，張緊螺母和螺旋支座之間設有壓縮彈簧。

(三)有益效果

本實用新型的管道檢測機器人中支承輪組的多自由度設計、張緊桿的錐形段結構設計以及壓縮彈簧的預壓緊設計，使導向機構和蠕動推進機構能夠主動適應彎管、U形管和變管徑處的管徑變化情況，改善了管道機器人對復雜管道的通過能力，并使機器人徑向尺寸減小，更適于在微小管道中工作。

附圖說明

圖1為本實用新型的蠕動式管道檢測機器人的結構示意圖。

圖2為本實用新型的蠕動式管道檢測機器人的立體結構示意圖。

圖3為本實用新型的蠕動推進機構的放大結構示意圖。

圖4為圖3的B-B剖面視圖。

圖5為蠕動推進機構的立體結構示意圖。

圖6為蠕動推進機構拆除支承輪組后的結構示意圖。

圖7為導向機構的放大結構示意圖。

圖8為伸縮驅動裝置的放大結構示意圖。

圖9為伸縮驅動裝置的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不能用來限制本實用新型的范圍。

如圖1和圖2所示，本實用新型的蠕動式管道檢測機器人，包括導向機構1、蠕動推進機構2和伸縮驅動裝置3，伸縮驅動裝置3設于導向機構1與蠕動推進機構2之間，導向機構1和蠕動推進機構2分別通過一件萬向節4與伸縮驅動裝置3相連。如圖9和圖10所示，伸縮驅動裝置3由座體300、電機301、保持架302和螺母架303組成，電機301尾部裝設于座體300上，保持架302固定于電機301前端，并空套于電機301的輸出軸上，保持架302上還設有一槽體，螺母架303滑設于該槽體內，電機301的輸出軸設有螺紋段，并通過該螺紋段與螺母架303連接。電機301啟動后，螺母架303在槽體的約束下，只可作直線伸縮運動，不會產生轉動。