[實用新型]一種中醫按摩機器人

有效

• 申請號: 201120387434.3
• 申請日: 2011-10-12
• 公開（公告）號: CN202236153U
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 胡磊;葛銳;彭程;楊艷;劉志明;郭娜;張婕;譚一鳴
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H7/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 趙文利

技術領域

本實用新型涉及一種中醫按摩機器人，屬于先進制造技術領域。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，腦力勞動的時間大大增加，腰肌勞損等一些文明病悄然而至，嚴重影響了人們的正常生活、工作和學習。日常生活中，長期的固定體位或不良姿勢，很容易造成腰肌勞損。

該疾病主要表現為腰部隱痛反復發作、勞累后加重、休息后緩解等，又稱“功能性腰痛”或“腰背肌筋膜炎”等，主要是指腰骶部肌肉、筋膜等軟組織慢性損傷。多由急性腰扭傷后失治、誤治，反復多次損傷；或由于勞動中長期維持某種不平衡體位，如長期從事彎腰工作；或由于習慣性姿勢不良等引起。腰骶椎先天性畸形者，使腰骶部兩側活動不一致，更易導致腰骰部軟組織的疲勞而引起腰痛。腰肌勞損患者有長期腰痛史，反復發作。腰骶部一側或兩側酸痛不舒，時輕時重，纏綿不愈。酸痛在勞累后加劇，休息后減輕，并與天氣變化有關。腰肌勞損在急性發作時，各種癥狀均顯著加重，腰部活動受限。

腰肌勞損的康復治療臨床上通常采用下列五種方法，即推拿與按摩療法、針炙走罐及封閉療法、運動療法、腰肌牽拉術、中藥療法。然而目前現代醫學對本病的治療尚無十分肯定的療效，而采用中醫的多種方法治療慢性腰肌勞損療效明顯，特別是推拿與按摩療法以其見效快、方法簡便、療效好、無不良反應等優點，日益受到廣大慢性腰肌勞損患者的歡迎。

推拿按摩手法治療慢性腰肌勞損可舒筋活血、松解粘連、緩解痙攣、消積導滯、祛瘀散積、改善微循環、促進炎癥水腫的吸收，達到止痛的目的。

中醫按摩作為一種醫療手段在中國已經發展了兩千多年，強調的是“自然療愈理論”，提倡應用按摩等自然手段，增強人體免疫能力，引導患者自然康復。中醫按摩理論則是建立在自然哲學基礎上的，它以動態的、整體的觀點認識疾病的發生和發展。在漫長的按摩實踐中，總結了人體部位和疾病治療的關系-中醫穴位、經絡理論。強調通過對經絡穴位的手法和力量變化的刺激，提高免疫系統的能力，達到防病治病的目的。

隨著社會經濟的進步，人們工作壓力的增大，對健康的關注越來越廣泛，中醫按摩師的培養速度已經不能滿足人們的需求，優秀的中醫按摩師更是極度缺乏。因此，作為按摩師的替代，各種按摩器具應運而生。

發明內容

本實用新型的目的是為了解決長期困擾著人們的腰肌勞損適應癥，并且緩解社會對于高端中醫按摩人才強烈需求的壓力，本實用新型提供了一種用于治療腰肌勞損適應癥且可產品化的中醫按摩機器人，針對腰肌勞損適應癥靈活完成按、揉、振、滾四種中醫按摩手法，結構穩定、安全、可靠，符合醫療產品行業的規范和要求。

本實用新型的一種中醫按摩機器人，包括按摩床體、兩自由度仿人體移動龍門機構、三自由度仿人機械臂和被動臂；

按摩床體包括電控箱、支撐座、床架、拖鏈、拖鏈架和床墊；

四個支撐座固定連接在床架底部，電控箱位于床架內部，拖鏈的一端固定連接在支撐座上，另一端固定連接拖鏈架，拖鏈架連接兩自由度仿人體移動龍門機構的連接件，拖鏈用來放置和引導導線；床架設有一圈卡槽，床墊位于卡槽之中；

兩自由度仿人體移動龍門機構包括X軸移動導軌、Y軸移動導軌、X軸步進電機、縱向立桿、X軸滾珠絲杠、Y軸滾珠絲杠、Y軸步進電機、連接件、龍門支架、前后移動滑板、移動滑塊、連接板；

X軸移動導軌固定在床架內部的X軸方向兩側，X軸步進電機固定一個X軸移動導軌的一端，X軸滾珠絲杠的兩端通過軸承及軸承座固定在X軸移動導軌的兩端，其中X軸滾珠絲杠一端連接X軸步進電機的輸出軸，移動滑塊上設有圓孔，X軸滾珠絲杠穿過圓孔，移動滑塊的底端連接X軸移動導軌，移動滑塊通過連接件連接縱向立桿，移動滑塊還連接龍門支架的一端，龍門支架的另一端連接另外一個連接件，連接件通過一個移動滑塊連接另一側的X軸導軌，連接件連接另一個縱向立桿；兩個縱向立桿的一端通過連接板固定連接，Y軸移動導軌固定在連接板上，沿Y軸方向布置，Y軸步進電機固定在Y軸移動導軌的一端，Y軸滾珠絲杠的兩端通過軸承及軸承座固定在Y軸移動導軌的兩端，其中一端連接Y軸步進電機的輸出軸；前后移動滑板上設有通孔，Y軸滾珠絲杠穿過通孔，前后移動滑板底端連接Y軸移動導軌，前后移動滑板能夠沿著Y軸移動導軌移動；