[實用新型]一種中醫按摩機器人

有效

• 申請號: 201120387434.3
• 申請日: 2011-10-12
• 公開（公告）號: CN202236153U
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 胡磊;葛銳;彭程;楊艷;劉志明;郭娜;張婕;譚一鳴
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H7/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 趙文利

1.一種中醫按摩機器人，其特征在于，包括按摩床體、兩自由度仿人體移動龍門機構、三自由度仿人機械臂和被動臂；

按摩床體包括電控箱、支撐座、床架、拖鏈、拖鏈架和床墊；

四個支撐座固定連接在床架底部，電控箱位于床架內部，拖鏈的一端固定連接在支撐座上，另一端固定連接拖鏈架，拖鏈架連接兩自由度仿人體移動龍門機構的連接件，拖鏈用來放置和引導導線；床架設有一圈卡槽，床墊位于卡槽之中；

兩自由度仿人體移動龍門機構包括X軸移動導軌、Y軸移動導軌、X軸步進電機、縱向立桿、X軸滾珠絲杠、Y軸滾珠絲杠、Y軸步進電機、連接件、龍門支架、前后移動滑板、移動滑塊、連接板；

X軸移動導軌固定在床架內部的X軸方向兩側，X軸步進電機固定一個X軸移動導軌的一端，X軸滾珠絲杠的兩端通過軸承及軸承座固定在X軸移動導軌的兩端，其中X軸滾珠絲杠一端連接X軸步進電機的輸出軸，移動滑塊上設有圓孔，X軸滾珠絲杠穿過圓孔，移動滑塊的底端連接X軸移動導軌，移動滑塊通過連接件連接縱向立桿，移動滑塊還連接龍門支架的一端，龍門支架的另一端連接另外一個連接件，連接件通過一個移動滑塊連接另一側的X軸導軌，連接件連接另一個縱向立桿；兩個縱向立桿的一端通過連接板固定連接，Y軸移動導軌固定在連接板上，沿Y軸方向布置，Y軸步進電機固定在Y軸移動導軌的一端，Y軸滾珠絲杠的兩端通過軸承及軸承座固定在Y軸移動導軌的兩端，其中一端連接Y軸步進電機的輸出軸；前后移動滑板上設有通孔，Y軸滾珠絲杠穿過通孔，前后移動滑板底端連接Y軸移動導軌，前后移動滑板能夠沿著Y軸移動導軌移動；

三自由度仿人機械臂包括U₁軸滾珠絲杠、U₁軸移動導軌、安裝板A、Z軸直線導軌、U₁軸步進電機、U₁軸傳動齒輪、U₂軸制動裝置、U₂軸按摩手、Z軸電動推桿、安裝板B、傳感器、滾輪、U₂軸步進電機、關節連接件、U₁軸上下移動滑塊；

U₁軸移動導軌固定在安裝板B上，安裝版B底端通過關節連接件固定連接前后移動滑板，通過連接前后移動滑板移動實現三自由度仿人機械臂的前后移動；安裝版B上端通過電機座固定連接U₁軸步進電機；U₁軸傳動齒輪包括一個大齒輪和一個小齒輪，U₁軸步進電機的輸出軸通過大齒輪連接小齒輪，小齒輪與U₁軸滾珠絲杠的一端固定連接，U₁軸滾珠絲杠上設有滑塊，滑塊固定連接安裝板A，安裝板A的兩側固定U₁軸上下移動滑塊，U₁軸上下移動滑塊能夠在U₁軸移動導軌上滑動，安裝版A安裝U₁軸上下移動滑塊的另外一面，兩側均固定連接一個Z軸直線導軌，Z軸直線導軌通過滑塊固定在安裝版A上，Z軸直線導軌中的導桿能夠在滑塊內上下滑動，Z軸直線導軌是用來保證機械臂的剛度的；Z軸電動推桿固定在安裝版A中間，Z軸電動推桿中間設有伸縮桿，伸縮桿的一端連接電機，另一端連接傳感器，傳感器固定在U₂軸步進電機的電機座上，傳感器用于測量U₂軸按摩手進行按摩時候的受力，U₂軸步進電機固定在電機座上，U₂軸步進電機的輸出軸連接U₂軸制動裝置，U₂軸制動裝置連接U₂軸按摩手，U₂軸按摩手上還設有滾輪，實現按摩滾法；

安裝板B上還設有被動臂，被動臂前端設有視覺系統，用于視覺伺服控制。

2.根據權利要求1所述的一種中醫按摩機器人，其特征在于，X軸移動導軌底部設有肋板。