[實用新型]一種機械蛇的抬頭轉彎機構

有效

• 申請號: 201120352722.5
• 申請日: 2011-09-20
• 公開（公告）號: CN202201080U
• 公開（公告）日: 2012-04-25
• 發明（設計）人: 孟愛華;馮銘;朱鋒
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

技術領域

本實用新型屬于機械領域，具體涉及一種機械蛇的抬頭轉彎機構。

背景技術

各種地震、礦井塌方等災害的救援中，沒有專業設備無法準確的探測到遇難人員的具體位置，更無法了解幸存者的具體受傷情況、身體狀況，利用搜救機械蛇可深入各種復雜廢墟環境進行搜救，方便后續的救援。在毒氣泄漏、核輻射、易爆等不適合人類進入的危險環境中也可利用搜救機械蛇采集各種環境參數和內部圖像，方便實驗和危險排查。在使用過程中，由于工作環境復雜，障礙較多，機械蛇在行進過程中經常出現翻車或障礙無法翻越的情況，使機械蛇的行進和搜救工作無法順利進行。

發明內容

本實用新型針對現有技術的不足，提供了一種機械蛇的抬頭轉彎機構。

本實用新型包括第一節、第二節、第三節、第四節、第五節、第六節、第七節、第八節、第九節、凸臺、十字聯軸器、連接器、鋼絲繩、電機和輪盤。

機械蛇共分九節，采用輪式驅動方式，相鄰兩節之間的驅動軸成90度空間布置，當第一節的輪軸與地面平行時，那么第二節的輪軸應與地面垂直，依次安裝完成。第一節和第二節為運動控制節；第一節和第二節結構相同，包括驅動電機、凸臺、行進輪，第一節和第二節的行進輪鏤空。第四節和第五節為抬頭轉彎控制節，包括電機、輪盤、行進輪。第四節與第五節內安裝電機與輪盤，電機帶動輪盤旋轉，輪盤軸線與驅動輪軸方向相同，因此兩節的輪盤軸線也相互垂直。輪盤用于纏繞鋼絲繩，輪盤共分為兩層，分別固定兩根相同長度的鋼絲繩，每一層的鋼絲繩均繞輪盤若干圈后與前面節相對應的凸臺固定，上下層纏繞的方向相同。第四節的輪盤上層鋼絲繩的兩端與第一節上凸臺的左上角、右上角固定，輪盤下層的鋼絲繩與此凸臺的左下角、右下角固定。由于兩輪盤垂直安裝，則第五節的輪盤上層的鋼絲繩的兩端分別與第二節上凸臺的左上角、左下角固定，輪盤下層的鋼絲繩與此凸臺的右上角、右下角固定。第七節和第八節為備用運動控制節，包括驅動電機、行進輪。第七節和第八節在第一節和第二節不能執行行進功能時進行動力支持；第三節、第六節和第九節為過渡節。

第一節后固定一凸臺用十字聯軸器與第二節相連，第二節采用相同裝置與第三節相連。其余節之間通過連接器連接。

本實用新型的有益效果：一個結構能夠實現抬頭和轉彎兩種功能，遇到障礙發生翻轉后仍可繼續行進，且結構簡單。

附圖說明

圖1為機械蛇的整體結構圖的主視圖；

圖2為圖2為機械蛇翻轉90度后整體結構圖的主視圖；

圖3為機械蛇的抬頭轉彎裝置原理圖。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，機械蛇的抬頭轉彎機構包括第一節1、第二節2、第一過渡節3、第二過渡節6、第三過渡節9、第四節4、第五節5、第七節7、第八節8、凸臺13、十字聯軸器12、連接器10、鋼絲繩11、電機14、輪盤15。

機械蛇共分九節，采用輪式驅動方式，相鄰兩節之間的驅動軸成90度空間布置，當第一節1的輪軸與地面平行時，那么第二節2的輪軸應與地面垂直，依次安裝完成。第一節1和第二節2為運動控制節；第一節1和第二節2結構相同，包括驅動電機、凸臺13、行進輪，驅動電機驅動行進輪前進，第一節1和第二節2的行進輪鏤空。第四節4和第五節5為抬頭轉彎控制節，包括電機14、輪盤15、行進輪。第四節4與第五節5內安裝電機14與輪盤15，電機14帶動輪盤15旋轉，輪盤15軸線與驅動輪軸方向相同，因此兩節的輪盤15軸線也相互垂直。輪盤15用于纏繞鋼絲繩11，輪盤15共分為兩層，分別固定兩根相同長度的鋼絲繩11，每一層的鋼絲繩11均繞輪盤15若干圈后與前面節相對應的凸臺13固定，上下層纏繞的方向相同。第四節4的輪盤15上層鋼絲繩11的兩端與第一節上凸臺13的左上角、右上角固定，輪盤15下層的鋼絲繩11與此凸臺13的左下角、右下角固定。由于兩輪盤垂直安裝，則第五節5的輪盤15上層的鋼絲繩11的兩端分別與第二節上凸臺的左上角、左下角固定，輪盤15下層的鋼絲繩11與此凸臺13的右上角、右下角固定。第七節7和第八節8為備用運動控制節，包括驅動電機、行進輪。第七節7和第八節8在第一節1和第二節2不能執行行進功能時進行動力支持；第三節3、第六節6和第九節9為過渡節。