[實用新型]用于水下液壓機械手的伺服閥箱

有效

• 申請號: 201120295920.2
• 申請日: 2011-08-15
• 公開（公告）號: CN202219506U
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發明（設計）人: 張奇峰;李玲瓏;孫斌;張竺英;張艾群
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;F15B13/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

技術領域

本實用新型屬于水下機器人工程領域，具體地說是一種用于水下液壓機械手的伺服閥箱，可用于輔助控制液壓機械手進行海洋開發和取樣。

背景技術

在惡劣的海洋作業環境中，機械手要承受很高的潛水壓力，而且隨著作業水深的不同而變化，還會受到不同程度波涌和暗流的沖擊。由于液壓機械手系統能實現對環境壓力的自動平衡補償，同時重量功率比和重量扭矩比小，單位能量密度大，運用不同變量泵組合，能在較大范圍內實現與外界作業特性匹配。因此，以液壓源驅動的多關節機械手已成為深海作業型水下工作站、ROV(遙控水下機器人)、載人潛水器等深海調查裝備的主要作業工具。然而，要始終保持液壓機械手良好的作業性能，如何配置和保護機械手的液壓系統和電控系統就顯得尤為重要。一方面系統結構要緊湊，減少外部管線的配置，降低水下系統出現故障的可能性；另一方面要確保系統能適應不同的工作水深，避免因海水滲透而導致電子設備損壞的事故。

實用新型內容

為了使液壓機械手系統更好地適應不同的作業水深，有效抵抗外界環境的干擾，始終保持良好的作業性能，本實用新型的目的在于提供一種用于水下液壓機械手的伺服閥箱。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

本實用新型包括伺服閥箱蓋及伺服閥箱體，伺服閥箱蓋密封安裝在伺服閥箱體上；所述伺服閥箱體的兩側壁上設有多個鎖閥，各鎖閥分別與機械手各關節液壓執行器連通，伺服閥箱體一端端面上分別設有進油管接頭及回油管接頭，另一端端面上分別設有水密接插件和補償油管接頭；在伺服閥箱蓋罩著的伺服閥箱體的上表面上，設有控制器及多個伺服閥，每個伺服閥分別與控制器的輸入端電連接，控制器的輸出端由伺服閥箱體穿出、接至機械手的關節位置傳感器；所述多個伺服閥通過液壓油路并聯于進油管接頭及回油管接頭之間，每個伺服閥均與一個鎖閥相連通，在伺服閥箱蓋上設有排氣閥。

其中：所述伺服閥的數量與鎖閥的數量相同，與機械手各關節液?壓執行器形成獨立的走油通道；所述鎖閥的兩側分別安裝有與機械手各關節液壓執行器連通的可調向直角管接頭；所述進油管接頭和回油管接頭與伺服閥相連通的液壓油路以及伺服閥與鎖閥相連通的液壓油路分別通過伺服閥箱體內的工藝孔實現；工藝孔通過密封螺釘封堵；所述伺服閥箱體的上表面上，在控制器的周圍設有多個盲孔；在伺服閥箱體的兩側壁上還設有多個走線接頭；控制器通過周圍布置的盲孔，經走線接頭將信號線引向機械手的關節位置傳感器，又通過水密接插件與外界進行信息交互；補償油管接頭通過盲孔與伺服閥箱蓋和伺服閥箱體之間的密封空間相通，將補償油引入所述密封空間內；所述伺服閥箱體的上表面上設有環形密封槽，該環形密封槽內容置有O形密封圈，伺服閥箱蓋和伺服閥箱體通過所述O形密封圈密封結合。

本實用新型的優點與積極效果為：

1.結構緊湊。本實用新型在箱體內通過工藝孔集中配置了機械手液壓回路，以及通訊線路；整個布局緊湊合理，極大節省了因布置管線需要的額外空間。

2.故障率低。本實用新型采用箱體內部通油和走線，避免了多管線的交叉纏繞，減少了水下系統出現故障的可能性；

3.安全可靠。本實用新型蓋殼體內充滿液壓補償油，不僅能使自身適應不同的工作水深，而且還對箱內液壓元件及電子設備進行了有效保護。此外，箱蓋與閥箱體結合面采用O形密封圈緊密貼合，有效防止了海水的滲漏；

4.便于推廣。本實用新型的尺寸、功能易擴展，便于適應水下液壓機械手關節數目變化，以及實際的作業需要。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構主視圖；

圖2為圖1去掉伺服閥箱蓋及螺釘后的俯視圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為本實用新型鎖閥安裝孔位局部視圖；

圖5為本實用新型伺服閥安裝孔位局部視圖；

圖6為本實用新型的液壓原理圖；

其中：1為伺服閥箱蓋，2為伺服閥箱體，3為O形密封圈，4為鎖閥，5為可調向直角管接頭，6為螺釘，7為排氣閥，8為走線接頭，9為水密接插件，10為補償油管接頭，11為控制器，12為伺服閥，13為回油管接頭，14為進油管接頭，15為密封螺釘。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳述。

如圖1所示，本實用新型包括伺服閥箱蓋1和伺服閥箱體2。具?體連接方式為：