[實用新型]一種輪式內窺機器人

有效

• 申請號: 201120274350.9
• 申請日: 2011-07-29
• 公開（公告）號: CN202171094U
• 公開（公告）日: 2012-03-21
• 發明（設計）人: 武彪
• 申請（專利權）人: 深圳市高視通智能機電有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 易釗

技術領域

本實用新型涉及機器人，尤其涉及一種用于管道探測的內窺機器人。

背景技術

管道機器人是一種可沿管道內部或外部自動行走、攜帶一種或多種完成相關管道作業的作業裝置，比如攝像頭、傳感器件、焊接裝置、防腐噴涂裝置、操作手、噴槍、刷子等裝置，以便于在生產、施工、維護的過程中完成相關的管道作業。

管道機器人按能源供給方式可分為有纜機器人和無纜機器人，有纜機器人由于使用纜線連接機器人和外部控制器，機器人在管道中行走時拖著纜繩前進，其缺點在于當機器人爬坡時或越過障礙物時，纜繩會與管道壁發生摩擦。現有技術中管道機器人的車輪不方便拆卸，其車輪的擴展性不高。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于，針對現有技術中纜繩會與管道壁發生摩擦、車輪擴展性不高等缺陷，提供一種輪式內窺機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：包括組成四連桿機構的主體支架、驅動裝置、第一升高支架、第二升高支架和輔助支架，所述主體支架和所述驅動裝置鉸接在一起；所述第一升高支架一端和所述主體支架后部鉸接、另一端和所述輔助支架后部鉸接，所述第二升高支架一端和所述主體支架前部鉸接、另一端和所述輔助支架前部鉸接；還包括驅動裝置，所述驅動裝置兩側安裝有車輪，所述輔助支架上安裝有攝像頭；所述攝像頭、驅動裝置設有與它們相連接的信號線。

在本實用新型輪式內窺機器人中，所述第一升高支架和第二升高支架長度相等。

在本實用新型輪式內窺機器人中，所述輔助支架上設置有攝像頭外殼，所述攝像頭安裝在所述攝像頭外殼內部。

在本實用新型輪式內窺機器人中，所述輔助支架上安裝有光源。

在本實用新型輪式內窺機器人中，所述攝像頭外殼兩側設有加強筋。

在本實用新型輪式內窺機器人中，所述主體支架后部連接有爬坡輔助裝置，所述爬坡輔助裝置和所述主體支架活動連接在一起，所述爬坡輔助裝置包括支架和安裝在所述支架兩側的輔助輪、。

在本實用新型輪式內窺機器人中，所述驅動裝置包括兩個結構相同的驅動裝置，第一驅動裝置驅動所述第一驅動裝置外側安裝的車輪、，第二驅動裝置驅動所述第二驅動裝置外側安裝的車輪、。

在本實用新型輪式內窺機器人中，所述爬坡輔助裝置末端活動連接有防水連接器，所述防水連接器連接有防水拖線，所述信號線安裝在所述防水拖線內。

在本實用新型輪式內窺機器人中，還包括用于安裝車輪的輪轂，所述車輪內安裝有防水密封圈。

本實用新型，具有以下有益效果：本實用新型輪式內窺機器人中，主體支架、第一升高支架、第二升高支架和輔助支架組成四桿連桿機構，主體支架是固定的，相當于機架，第一升高支架和第二升高支架相當于搖桿，輔助支架相當于連桿。使用時，可以調節輔助支架上的攝像頭的垂直高度，使攝像頭工作時無盲點。

本實用新型輪式內窺機器人的爬坡輔助裝置和所述主體支架活動連接在一起，支架兩側分別安裝有第一輔助輪、第二輔助輪，當機器人爬坡時，避免防水連接器和拖線與管道內壁、地面發生摩擦，使爬坡更平穩。

本實用新型輪式內窺機器人的驅動裝置包括兩個結構相同的驅動裝置，方便拆卸，有利于根據驅動裝置的外形更換車輪、調整車輪，使車輪的擴展性更高。

附圖說明

下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中：

圖1是本實用新型實施例的立體圖；

圖2是本實用新型實施例的俯視圖；

圖3是本實用新型實施例的主視圖；

圖4是本實用新型實施例的前視圖；

圖5是本實用新型實施例中爬坡時的側視圖；

圖6是本實用新型實施例中驅動裝置的俯視方向的全剖圖；

圖7是本實用新型實施例中驅動裝置的局部放大圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。