[實用新型]碼垛機器人抓手防撞保護平行拉桿

有效

• 申請號: 201120244109.1
• 申請日: 2011-07-12
• 公開（公告）號: CN202163921U
• 公開（公告）日: 2012-03-14
• 發明（設計）人: 王玉恒;任啟明;張紹軍;徐凱;王鵬
• 申請（專利權）人: 萊蕪精瑞模具有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及碼垛機器人平行拉桿的改進，具體地說是碼垛機器人防撞保護平行拉桿。?

背景技術

碼垛機器人是用來碼垛、搬送、堆放物料的一種自動化設備，其抓手是抓取物料的部件，抓手抓住物料后的升降是靠平行拉桿來實現平穩運動的。目前所使用的平行拉桿，為一直桿，平行于抓手臂，在工作狀態下，平行拉桿手臂前伸，抓手下降，并張開抓手口，當抓手抓住物料后，平行拉桿手臂拉動，抓手連同抓住的物料提升，然后轉動到放料位置，平行拉桿手臂再次前伸，抓手連同抓住的物料落下，將物料放在指定的位置，即完成一次搬運。這種碼垛機器人可大幅度的降低工人的勞動強度，所以應用廣泛。但在目前的應用中，常遇到物料超重、起吊過程中抓手撞擊到其他物體上，或轉運過程中碰到障礙物體上，導致工作不正常，甚至損壞設備。為了解決這一問題，有的在抓手上增加了光電傳感器，通過光電傳感器控制抓手當遇到障礙物時可立即停止工作，同時在豎連桿上增加了緩沖構件，但這種解決方案結構復雜、性能不穩定，而且帶有方向性。?

發明內容

本實用新型的目的在于提供既能充分發揮碼垛機器人的自動化性能，又能保護碼垛機器人的正常運行，而且結構簡單、容易操作、性能穩定、可多方向控制的碼垛機器人抓手防撞保護平行拉桿。?

為達到以上目的，本實用新型所采用的技術方案是：該碼垛機器人抓手防撞保護平行拉桿，包括平行拉桿，其特征在于：所述的平行拉桿由左、右兩段組成，在左、右兩段之間設有套筒，在套筒內設有左、右滑塊，左、右兩段平行拉桿相對的一端分別插入套筒內的兩端，并分別與套筒內的左、右滑塊固定連接為一體，在套筒的兩端旋轉固定上螺帽，在套筒的上壁上設有軸向條形孔，在套筒的上側設有限位開關，限位開關的支撐板通過螺栓穿過軸向條形孔固定在套筒內的右滑塊上，滑板通過相應的螺栓穿過軸向條形孔固定在左滑塊上，在滑板上設有撥叉塊，限位開關的板柄卡在撥叉塊的口內，限位開關的端部設有與碼垛機器人的控制開關按鈕相連接的線纜。?

本實用新型還通過如下措施實施：在右段的平行拉桿插入套筒內的端部套設彈簧，彈簧可緩沖撞擊時的突發力，這樣，就有效地便保護了設備，等人工處理了障礙物后，再開機工作。?

所述的限位開關為現有技術，故不多述。?

本實用新型的有益效果在于：與目前碼垛機器人所使用平行拉桿相比，由于在平行拉桿上增加了限位開關，工作過程中，如果遇到物料超重、起吊過程中抓手撞擊到其他物體上，或轉運過程中碰到障礙物體上時，碼垛機器人即可通過限位開關立即停機，從而有效地保護了碼垛機器人的正常運行，而且結構簡單、容易操作、性能穩定、無論哪個方向的阻力都能控制。可廣泛用于碼垛機器人的平行拉桿。?

附圖說明

圖1為本實用新型的結構俯視示意圖。?

圖2為本實用新型沿圖1的A-A局剖視示意圖。?

圖中：1、平行拉桿；2、套筒；3、4、左、右滑塊；5、彈簧；6、螺帽；7、軸向條形孔；8、限位開關；9、支撐板；10、滑板；11、螺栓；12、線纜；13、撥叉塊；14、板柄。?

具體實施方式

參照圖1、2制作本實用新型。該碼垛機器人抓手防撞保護平行拉桿，包括平行拉桿1，其特征在于：所述的平行拉桿1由左、右兩段組成，在左、右兩段之間設有套筒2，在套筒2內設有左、右滑塊3、4，左、右兩段平行拉桿1相對的一端分別插入套筒2內的兩端，并分別與套筒2內的左、右滑塊3、4固定連接為一體，在套筒2的兩端旋轉固定上螺帽6，通過螺帽6可使平行拉桿1的端部及其左、右滑塊3、4固定在套筒2內，從而可使左、右滑塊3、4在套筒2內滑動，但不會脫出套筒2，在套筒2的上壁上設有軸向條形孔7，在套筒2的上側設有限位開關8，限位開關8的支撐板9通過螺栓11穿過軸向條形孔7固定在套筒2內的右滑塊4上，滑板10通過相應的螺栓穿過軸向條形孔7固定在左滑塊3上，在滑板10上設有撥叉塊13，限位開關8的板柄14卡在撥叉塊13的口內，限位開關8的端部設有與碼垛機器人的控制開關按鈕相連接的線纜12。在碼垛機器人的工作過程中，如果遇到物料超重、起吊過程中抓手撞擊到其他物體上，或轉運過程中碰到障礙物體上時，抓手會迅速的給平行拉桿1一個反作用力，平行拉桿1便拉動左、右滑塊3、4滑動，左、右滑塊3、4的滑動，便啟動了限位開關8，限位開關8便接通了碼垛機器人的控制開關按鈕，使碼垛機器人立即停機。?

作為本實用新型的改進，在右段的平行拉桿1插入套筒2內的端部套設彈簧5，彈簧5可緩沖撞擊時的突發力，這樣，就有效地便保護了設備，等人工處理了障礙物后，再開機工作。?

所述的限位開關8為現有技術，故不多述。?