[實用新型]仿生月球車

有效

• 申請號: 201120205111.8
• 申請日: 2011-06-17
• 公開（公告）號: CN202180936U
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發明（設計）人: 李奇敏;羅洋;溫皓宇;曹鵬飛;郭大海;張金鑫;黃飛龍
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所 50211
• 代理人: 郭云

技術領域：

本實用新型涉及一種月球車，尤其是涉及一種仿生月球車。

技術背景：

由于月球具有巨大的開發價值，因此對月球的探測越來越重要，從而使得月球探測對月球車的移動性能要求非常高，主要體現在地面適應性、行駛平順性、越障性、連續工作時間、自主行駛功能方面。傳統的四輪車因為地面自適應能力差，特別是不能很好的適應不可預知的地況，翻越障礙和爬長坡性能較差和轉向不靈活等缺陷，由于這些缺陷均是在沙漠或地勢復雜的模擬狀態并根據設計者想象設計出的，而真正的不可預知狀態被設計者所忽略。目前國內所研制的月球車中，六輪懸架結構仍為研究的主流，各類月球車采用了不同的懸架結構，這種結構也存在月球車行走時越障性能差、平順性差等缺點。

實用新型內容：

本實用新型的目的是提供一種越障能力強、平順性好并結構簡單實用的仿生月球車。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是：一種仿生月球車，包括車體以及安裝在該車體左右兩側上的4根輪腿，其要點是：A、所述輪腿包括大腿、上端鉸接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的車輪驅動機構以及與所述車輪驅動機構輸出端固定連接的車輪；B、所述大腿上部鉸接在所述車體上，該大腿中部鉸接有大腿推桿，所述大腿推桿上端與所述大腿鉸接，下端與大腿驅動機構相連，所述大腿驅動機構有大腿絲桿、大腿絲桿固定座、大腿直線電機和大腿滑塊構成，其中所述大腿絲桿固定座固定在所述車體上，在該大腿絲桿固定座上固定所述大腿絲桿，在該大腿絲桿一端經聯軸器連接所述大腿直線電機，在所述大腿絲桿上套裝所述大腿滑塊，所述大腿推桿下端鉸接在所述大腿滑塊上；C、在所述大腿上固定有與該大腿平行的小腿絲桿，該小腿絲桿一端經聯軸器連接有小腿直線電機，在所述小腿絲桿上套裝有小腿滑塊，在該小腿滑塊上鉸接有小腿彈性推桿，該小腿彈性推桿上端與所述小腿滑塊鉸接，下端與所述小腿中部鉸接。

本實用新型是在傳統月球車越障能力差等不足的基礎上創造性地設計的，以上結構中將輪腿設計成大腿、小腿等，并在大腿上設有大腿推桿和大腿驅動機構以及在小腿上設置小腿彈性推桿，本實用新型將每個車輪分別帶有一個車輪驅動機構，因此每個車輪都可以單獨行走，具有方便月球車的平穩轉向的特點；當需要越障時，在大腿推桿和大腿驅動機構以及在小腿彈性推桿等部件的作用下，可將大腿和小腿上提，從而使得本實用新型的車架平穩地越過障礙物；當遇到溝壑時，在大腿驅動機構和小腿彈性推桿的作用，大腿和小腿伸直，從而使得輪腿直接跨過溝壑，實現本實用新型的平穩行進。

為了使輪腿的行進更加合理，同時為了保護輪腿，所述小腿彈性推桿是由彈簧連接該彈簧兩端的推桿構成。

所述車輪由輪子外圈和輪轂構成，所述輪轂固定在所述輪子外圈內；

所述車輪驅動機構包括壓力傳感器、傳感器第一定位塊、驅動電機和減速器，其中所述減速器安裝在所述驅動電機上，在該減速器的輸出軸與所述輪轂固定連接，在所述減速器上固套有第一固定法蘭，在所述第一固定法蘭外活套有與所述輪轂固定的密封端蓋，在該密封端蓋與所述第一固定法蘭之間裝有軸承，所述傳感器第一定位塊固套在所述驅動電機外，所述壓力傳感器一端該傳感器第一定位塊固定連接，另外一端與所述小腿下端固定連接。

采用以上結構，啟動驅動電機，通過減速器將動力傳遞給輪轂，從而使得車輪轉動，以上結構只有車輪轉動，而驅動電機等部件都不轉動，遇到坑洼等路面時，在壓力傳感器的作用下，控制車輪的運動，每個車輪都分別采用一個壓力傳感器進行控制，從而實現本實用新型的平穩運行。

為了能夠實現減速器和輪轂的可靠固定，在所述減速器的輸出軸上固套有第二固定法蘭，該第二固定法蘭經螺栓與所述輪轂固定。

在所述傳感器第一定位塊上固定有傳感器第二定位塊，所述壓力傳感器經傳感器第二定位塊和第一角件與所述傳感器第一定位塊固定。采用以上結構，能夠實現壓力傳感器的可靠固定。

所述輪轂經第二角件與所述輪子外圈固定。

本實用新型的效果：本實用新型車體運動時始終保持車廂一定程度的水平，每支輪腿由都能夠單獨的抬起或伸縮，從而實現平穩的越障，月球車每個車輪獨立驅動，每個車輪中都有獨立的車輪驅動機構，從而使得本實用新型易于轉向；本實用新型具有結構簡單新穎、易于實現等特點。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1中車輪驅動機構4和車輪5的安裝結構示意圖。

具體實施方式