[實(shí)用新型]仿生月球車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201120205111.8
• 申請日: 2011-06-17
• 公開（公告）號: CN202180936U
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李奇敏;羅洋;溫皓宇;曹鵬飛;郭大海;張金鑫;黃飛龍
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所 50211
• 代理人: 郭云

1.一種仿生月球車，包括車體（1）以及安裝在該車體（1）左右兩側(cè)上的4根輪腿，其特征在于：A、所述輪腿包括大腿（2）、上端鉸接在所述大腿（2）下端的小腿（3）、固定在所述小腿（3）下端的車輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（4）以及與所述車輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（4）輸出端固定連接的車輪（5）；B、所述大腿（2）上部鉸接在所述車體（1）上，該大腿（2）中部鉸接有大腿推桿（6），所述大腿推桿（6）上端與所述大腿（2）鉸接，下端與大腿驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連，所述大腿驅(qū)動機(jī)構(gòu)有大腿絲桿（7）、大腿絲桿固定座（8）、大腿直線電機(jī)（9）和大腿滑塊（10）構(gòu)成，其中所述大腿絲桿固定座（8）固定在所述車體（1）上，在該大腿絲桿固定座（8）上固定所述大腿絲桿（7），在該大腿絲桿（7）一端經(jīng)聯(lián)軸器連接所述大腿直線電機(jī)（9），在所述大腿絲桿（7）上套裝所述大腿滑塊（10），所述大腿推桿（6）下端鉸接在所述大腿滑塊（10）上；C、在所述大腿（2）上固定有與該大腿（2）平行的小腿絲桿（11），該小腿絲桿（11）一端經(jīng)聯(lián)軸器連接有小腿直線電機(jī)（12），在所述小腿絲桿（11）上套裝有小腿滑塊（12），在該小腿滑塊（12）上鉸接有小腿彈性推桿（13），該小腿彈性推桿（13）上端與所述小腿滑塊（12）鉸接，下端與所述小腿（3）中部鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生月球車，其特征在于：所述小腿彈性推桿（13）是由彈簧連接該彈簧兩端的推桿構(gòu)成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生月球車，其特征在于：所述車輪（5）由輪子外圈（51）和輪轂（52）構(gòu)成，所述輪轂（52）固定在所述輪子外圈（51）內(nèi)；

所述車輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)（4）包括壓力傳感器（41）、傳感器第一定位塊（42）、驅(qū)動電機(jī)（43）和減速器（44），其中所述減速器（44）安裝在所述驅(qū)動電機(jī)（43）上，在該減速器（44）的輸出軸與所述輪轂（52）固定連接，在所述減速器（44）上固套有第一固定法蘭（45），在所述第一固定法蘭（45）外活套有與所述輪轂（52）固定的密封端蓋（46），在該密封端蓋（46）與所述第一固定法蘭（45）之間裝有軸承（47），所述傳感器第一定位塊（42）固套在所述驅(qū)動電機(jī)（43）外，所述壓力傳感器（41）一端該傳感器第一定位塊（42）固定連接，另外一端與所述小腿（3）下端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生月球車，其特征在于：在所述減速器（44）的輸出軸上固套有第二固定法蘭（48），該第二固定法蘭（48）經(jīng)螺栓與所述輪轂（52）固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生月球車，其特征在于：在所述傳感器第一定位塊（42）上固定有傳感器第二定位塊（49），所述壓力傳感器（41）經(jīng)傳感器第二定位塊（49）和第一角件（410）與所述傳感器第一定位塊（42）固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生月球車，其特征在于：所述輪轂（52）經(jīng)第二角件（53）與所述輪子外圈（51）固定。