[實用新型]艾灸機器人

有效

• 申請號: 201120188520.1
• 申請日: 2011-06-07
• 公開（公告）號: CN202136571U
• 公開（公告）日: 2012-02-08
• 發明（設計）人: 韓志偉
• 申請（專利權）人: 韓志偉
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產權代理有限責任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨;王家印

技術領域

本實用新型涉及一種輔助進行艾灸治療的機器人。

背景技術

艾灸治療是中醫傳統治療方法。

在進行艾灸治療的時候，醫護人員需要手持燃燒的艾條，讓艾條的燃燒端停留在治療對象的穴位附近，并長時間保持在同一位置。

如此一來，不僅使醫護人員感覺勞累，而且極為耗費人力。此外，不慎之下，還可能燙傷治療對象。

為此，若能夠用機器人自動完成艾條的握持與持續進給，則不僅解除了對醫護人員的束縛，還能夠避免意外燙傷。

發明內容

針對現有技術的不足，本實用新型的目的在于：提供一種艾灸機器人，用機器人替代人力工作，減輕工作負擔。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種艾灸機器人，包括一個座體與數個機械臂，每個該機械臂一端連接在該座體上，另一端設有一個艾灸槍，其特征在于：該機械臂具有數個依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個相鄰的連接臂之間，分別用一個波珠定位自由關節予以連接。

在一個較佳的技術方案中，該座體包括腳輪、通過該腳輪在地面上移動的基座、連接在該基座上的腰部、連接在腰部上的肩部、以及連接在該肩部上的握把，該基座、腰部與肩部依次固定連接。

在一個較佳的技術方案中，所述的肩部的兩側各連接有一個機械臂，每個機械臂具有兩個連接臂，該兩個連接臂分為上臂和下臂。

在一個較佳的技術方案中，該波珠定位自由關節包括第一關節與第二關節，該第一關節包括能夠在第一軸向上相對轉動的第一定子與第一轉子，該第一定子與該第一轉子之間設置有波珠定位裝置，該第二關節包括能夠在第二軸向上相對轉動的第二定子與第二轉子，該第二定子與該第二轉子之間也設有波珠定位裝置，該第一軸向與該第二軸向相互垂直，且該第二定子與該第一轉子固定連接。

在一個較佳的技術方案中，一個轉盤可轉動地套接在該第一定子上，該第一轉子與該轉盤固定連接，一個與該第一定子固定連接的限位片將該轉盤軸向限定住，該轉盤在面向該限位片的平面上設有多個限位凹點，該限位片上則對應于該限位凹點設有多個限位波珠，該限位波珠的數量等于或者少于該限位凹點的數量，每個限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端則嵌入該限位凹點中；

該第二轉子內穿設有一根與該第二轉子同步旋轉的芯軸，該芯軸的長度方向即為該第二軸向，在該芯軸上還設有一個與該芯軸同步旋轉的限位軸，該限位軸上還可轉動地套設有一個限位套，該限位套與該第二定子固定連接，該第二定子與該第一轉子固定連接，該限位軸的外表面上設有多個限位凹槽，該限位套上則穿設有多個限位波珠，該限位套上的限位波珠的數量等于或者少于該限位凹槽的數量，該限位套上的每個限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端嵌入該限位凹槽中。

在一個較佳的技術方案中，還設有一個與該第一定子固定連接的第一限死螺絲，該第一限死螺絲的端頭能夠抵頂在該轉盤上；還設有一個與該第二轉子固定連接的第二限死螺絲，該第二限死螺絲的端頭能夠抵頂在該限位套上。

在一個較佳的技術方案中，所述的艾灸槍具有一個空腔，該空腔內設有一個進風口與一個排風孔，一個風機設置在該空腔內；在該進風口處設有蓋體，該蓋體上設有網眼；在該空腔內還設有一個直線運動機構，該直線運動機構與一個電機動力連接，驅動至少一個艾條固定爪向進風口位置直線前進，在該空腔的進風口位置還設有能夠檢測艾條的燃燒端的位置的監測裝置，該監測裝置與該電機相連。

在一個較佳的技術方案中，該直線運動機構是絲桿螺母傳動機構，該絲桿布置在該空腔內，絲桿一端與該電機直接連接或者通過齒輪副與該絲桿相連，與該絲桿螺紋連接的該螺母上則固定有所述的至少一個艾條固定爪。

在一個較佳的技術方案中，該螺母上固定有三個呈品字形排列的艾條固定爪，每個艾條固定爪包括一個環體以及設置在該環體上的三個彈性爪片。

在一個較佳的技術方案中，該監測裝置是一個限位開關，該限位開關向該進風口位置伸出一個觸控彈片，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端與該絲桿的長度方向相垂直。

在一個較佳的技術方案中，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端設為片狀、圓環形、方框形、十字形、網眼形或者工字型。

在一個較佳的技術方案中，該監測裝置是超聲波傳感器。

與現有技術相比較，采用上述技術方案的本實用新型具有的優點在于：該艾灸機器人能夠完全模仿人體手臂的所有姿勢，將艾條依照醫護人員所認為最合理的角度和方位握持，以獲得最佳的治療效果。

附圖說明