[實用新型]艾灸機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201120188520.1
• 申請日: 2011-06-07
• 公開（公告）號: CN202136571U
• 公開（公告）日: 2012-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓志偉
• 申請（專利權(quán)）人: 韓志偉
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨;王家印

1.一種艾灸機(jī)器人，包括一個座體與數(shù)個機(jī)械臂，每個該機(jī)械臂一端連接在該座體上，另一端設(shè)有一個艾灸槍，其特征在于：該機(jī)械臂具有數(shù)個依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個相鄰的連接臂之間，分別用一個波珠定位自由關(guān)節(jié)予以連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：該座體包括腳輪、通過該腳輪在地面上移動的基座、連接在該基座上的腰部、連接在腰部上的肩部、以及連接在該肩部上的握把，該基座、腰部與肩部依次固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：所述的肩部的兩側(cè)各連接有一個機(jī)械臂，每個機(jī)械臂具有兩個連接臂，該兩個連接臂分為上臂和下臂。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：該波珠定位自由關(guān)節(jié)包括第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)，該第一關(guān)節(jié)包括能夠在第一軸向上相對轉(zhuǎn)動的第一定子與第一轉(zhuǎn)子，該第一定子與該第一轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有波珠定位裝置，該第二關(guān)節(jié)包括能夠在第二軸向上相對轉(zhuǎn)動的第二定子與第二轉(zhuǎn)子，該第二定子與該第二轉(zhuǎn)子之間也設(shè)有波珠定位裝置，該第一軸向與該第二軸向相互垂直，且該第二定子與該第一轉(zhuǎn)子固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：一個轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動地套接在該第一定子上，該第一轉(zhuǎn)子與該轉(zhuǎn)盤固定連接，一個與該第一定子固定連接的限位片將該轉(zhuǎn)盤軸向限定住，該轉(zhuǎn)盤在面向該限位片的平面上設(shè)有多個限位凹點，該限位片上則對應(yīng)于該限位凹點設(shè)有多個限位波珠，該限位波珠的數(shù)量等于或者少于該限位凹點的數(shù)量，每個限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端則嵌入該限位凹點中；

該第二轉(zhuǎn)子內(nèi)穿設(shè)有一根與該第二轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)的芯軸，該芯軸的長度方向即為該第二軸向，在該芯軸上還設(shè)有一個與該芯軸同步旋轉(zhuǎn)的限位軸，該限位軸上還可轉(zhuǎn)動地套設(shè)有一個限位套，該限位套與該第二定子固定連接，該第二定子與該第一轉(zhuǎn)子固定連接，該限位軸的外表面上設(shè)有多個限位凹槽，該限位套上則穿設(shè)有多個限位波珠，該限位套上的限位波珠的數(shù)量等于或者少于該限位凹槽的數(shù)量，該限位套上的每個限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端嵌入該限位凹槽中。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：還設(shè)有一個與該第一定子固定連接的第一限死螺絲，該第一限死螺絲的端頭能夠抵頂在該轉(zhuǎn)盤上；還設(shè)有一個與該第二轉(zhuǎn)子固定連接的第二限死螺絲，該第二限死螺絲的端頭能夠抵頂在該限位套上。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：所述的艾灸槍具有一個空腔，該空腔內(nèi)設(shè)有一個進(jìn)風(fēng)口與一個排風(fēng)孔，一個風(fēng)機(jī)設(shè)置在該空腔內(nèi)；在該進(jìn)風(fēng)口處設(shè)有蓋體，該蓋體上設(shè)有網(wǎng)眼；在該空腔內(nèi)還設(shè)有一個直線運動機(jī)構(gòu)，該直線運動機(jī)構(gòu)與一個電機(jī)動力連接，驅(qū)動至少一個艾條固定爪向進(jìn)風(fēng)口位置直線前進(jìn)，在該空腔的進(jìn)風(fēng)口位置還設(shè)有能夠檢測艾條的燃燒端的位置的監(jiān)測裝置，該監(jiān)測裝置與該電機(jī)相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：該直線運動機(jī)構(gòu)是絲桿螺母傳動機(jī)構(gòu)，該絲桿布置在該空腔內(nèi)，絲桿一端與該電機(jī)直接連接或者通過齒輪副與該絲桿相連，與該絲桿螺紋連接的該螺母上則固定有所述的至少一個艾條固定爪。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：該螺母上固定有三個呈品字形排列的艾條固定爪，每個艾條固定爪包括一個環(huán)體以及設(shè)置在該環(huán)體上的三個彈性爪片。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：該監(jiān)測裝置是一個限位開關(guān)，該限位開關(guān)向該進(jìn)風(fēng)口位置伸出一個觸控彈片，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端與該絲桿的長度方向相垂直。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：該觸控彈片用于與艾條接觸的一端設(shè)為片狀、圓環(huán)形、方框形、十字形、網(wǎng)眼形或者工字型。

12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于：該監(jiān)測裝置是超聲波傳感器。