[實用新型]一種螺旋行走運動機構

無效

• 申請號: 201120175383.8
• 申請日: 2011-05-27
• 公開（公告）號: CN202115610U
• 公開（公告）日: 2012-01-18
• 發明（設計）人: 傅惠南;邢偉科;林澤瀚;喬增云;蔡高佳;黃詩彬
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種新型的行走運動機構，更具體的是涉及一種采用螺旋機構作為行走體驅動的機構。?

背景技術

拖拽搬運物品，畜力拉撬是比較原始的一類行走驅動機構，可適應多種環境條件下的應用，但效率低，在現代社會中其應用已越來越少。輪式行走機構仍然是人類應用最廣泛的運動機構，也獲得了充分的發展，如自行車、汽車、時速高達400多千米/小時的高鐵。輪式機構的行走速度快、機動靈活、工作效率高等優點，是其成為人們在行走運動驅動方式上首選應用對象的主要原因，但也經常面臨挑戰，例如需要解決逢山開路、遇水架橋的問題，其運動穩定性、軌跡控制以及功能的發揮與路面、環境存在依賴關系，適應復雜路況性能不良，存在不能越障、爬樓梯等問題，從而制約其應用。?

現代社會中，經常遇到復雜、變化的環境和條件，需要適應相應條件下的行走運動機構。例如，獲得一種不受各種道路條件限制、能適應野外復雜地形地貌的越野驅動機構，同時還希望這種機構有強的驅動能力，能翻越各種障礙、平穩爬升樓梯，可應用于路況復雜或路面不明的情形。這些情形可能出現在搶險救災、地震救援、越障工具、城市高層建筑缺電狀況下人員或物資攀爬樓梯或輸送傷員物質、野外探險偵測等等。?

發明內容

針對上述背景技術問題，本實用新型是一種新型螺旋行走運動機構，目的之一是使該裝置在原理上能夠產生強的驅動能力，從而實現能夠在復雜、變化?的環境和條件下具有適應能力、獲得行走運動驅動功能。?

本實用新型的另一個目的，是實現裝置能夠翻越各種障礙、能夠在有道路或無道路條件下行走運動，能適應野外復雜地形地貌越野驅動。?

本實用新型還有一個目的是，是使裝置能夠平穩爬升樓梯，在建筑中不依賴電梯可進行物資、傷員等的輸送。?

本實用新型的一種螺旋行走運動機構，工作原理如圖1：行走驅動采用螺旋機構，通過螺旋機構與地面接觸形成摩擦副，產生垂直于螺旋軸(y)方向的行走運動或平行于螺旋軸(x)方向的行走運動。?

本實用新型采用螺旋行走驅動，其中一種方案的說明如圖2。圖中采用4組螺旋副(1)，由支撐架(3)連接載物臺(2)。4組螺旋副(1)中的每一組可獨立驅動控制，由每一組螺旋副的正反方向旋轉，決定螺旋行走機構的前進、后退、橫向前后運動、左右旋轉運動等各種動作，進行不同控制的組合，可以達到多種控制目的和實現多種功能任務。?

圖3是本實用新型實施的其中一種雙螺旋行走驅動裝置，采用左旋螺旋和右旋螺旋組成一對雙螺旋機構。裝置由兩組螺旋副驅動系統(1)，載物臺及支持系統(2)和控制裝置(3)組成。左旋螺旋和右旋螺旋反向旋轉時雙螺旋機構沿平行于螺旋軸線的左、右方向運動。機構沿垂直于螺旋軸的前、后方向行走運動，采用左旋螺旋和右旋螺旋同向旋轉。機構轉向或沿著設定方向行走運動采用左旋螺旋和右旋螺旋的差速同向旋轉或反向旋轉。通過對每一組螺旋驅動系統(1)的驅動控制，可以實現螺旋行走機構的前進、后退、橫向前后運動、左右旋轉運動等各種動作。?

本實用新型的一種螺旋行走運動機構，可以采用多組左旋螺旋和右旋螺旋組成復合螺旋機構，構成螺旋行走驅動機構。螺旋結構可以包括截面為梯形、三角形、方形以及曲面形狀。?

附圖說明

圖1是本發明的螺旋行走運動原理圖。?

圖2是本發明的其中一種螺旋行走機構結構說明圖。?

其中：1-螺旋機構；2-載物臺；3-支撐架。?

圖3是本發明的其中一種雙螺旋行走機構實施案例。?

其中：1-螺旋驅動系統；2-載物臺及支持系統；3-控制裝置。?

具體實施方式

圖3是本實用新型實施的其中一種雙螺旋行走驅動裝置。圖中裝置由兩組螺旋副驅動系統(1)，載物臺及支持系統(2)和控制裝置(3)組成。兩組螺旋副驅動系統(1)采用左旋螺旋和右旋螺旋組成一對雙螺旋機構。左旋螺旋和右旋螺旋反向旋轉時雙螺旋機構沿平行于螺旋軸線的左、右方向運動，左旋螺旋和右旋螺旋同向旋轉時機構沿垂直于螺旋軸的前、后方向前進、后退，左旋螺旋和右旋螺旋的差速同向或反向旋轉時機構轉向或沿著設定方向行走運動。?

實施以上各種運動，可以采用以下各種步驟：?

1.通過控制裝置(3)，使2組螺旋副驅動系統(1)產生同向旋轉，螺旋行走驅動裝置實現垂直于螺旋軸方向的前、后運動。?

2.通過控制裝置(3)，使2組螺旋副驅動系統(1)產生不同向的旋轉，螺旋行走驅動裝置實現沿螺旋軸方向的前進、后退運動。?