[實用新型]一種聯動機械手

有效

• 申請號: 201120037062.1
• 申請日: 2011-02-11
• 公開（公告）號: CN202012302U
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發明（設計）人: 畢躍明;何亮;趙京艷;金福久;鄭永譚;杜洪亮;牟忠良
• 申請（專利權）人: 中國石油天然氣集團公司;中國石油技術開發公司;中油遼河寶石石油裝備有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 劉映東

技術領域

本實用新型涉及石油鉆機的鉆桿排放作業設備，特別涉及一種用于陸地及海洋鉆機鉆臺重載排管機器人的具有扶正功能的聯動機械手。

背景技術

據統計，在鉆井作業中有1/3的時間用于起下鉆和管子的處理作業上。鉆柱的移運和排放是管子處理中的重要環節。

傳統的操作方式中，起下鉆移動鉆桿立根時，不但需要鉆井工人在鉆臺手扶立根，還需要井架工人在二層平臺上用手操作，排放立根和開合吊卡。上述的操作過程都離不開操作人員。

在實現本實用新型的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：

起下鉆和管子的處理作業是鉆井過程中最危險最艱苦的工作之一，尤其在海上或極地環境作業中。在傳統的操作方式中，操作人員勞動重復性很高，強度很大，生產效率低，容易產生疲勞進而引發安全事故。

實用新型內容

本實用新型為了解決現有技術中存在的不足，提供了一種聯動機械手，該機械手用于陸地及海洋鉆機鉆臺重載排管機器人，在起鉆、連接立根或下鉆時，通過聯動機械手配合重載排管機器人工作，代替了傳統的人工操作，降低了工人勞動強度，改善了工人的工作環境，避免了人身傷害。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種聯動機械手，包括扶正鉗和下臂，所述下臂包括扶正鉗安裝座、主臂、主臂變幅缸及扶正鉗變幅缸，所述扶正鉗與所述扶正鉗安裝座連接，所述扶正鉗安裝座的一端與所述主臂的上端連接，另一端與所述扶正鉗變幅缸的一端鉸接，所述扶正鉗變幅缸的另一端與所述主臂鉸接，所述主臂變幅缸一端與所述主臂的中部鉸接，另一端與機器人立柱鉸接，所述主臂的下端與所述機器人立柱鉸接。

具體地，所述扶正鉗包括座體、管子探測器、門銷、左臂板、右臂板及磁力開關；所述管子探測器包括探測滾輪和探測器支架，所述探測器支架鉸接在所述座體上，并且下端與所述磁力開關接觸，上端與所述探測滾輪連接；所述左臂板的后端鉸接在所述座體的一側，所述右臂板的后端鉸接在所述座體的另一側，所述左臂板和所述右臂板上分別鉸接有一個所述門銷；所述門銷通過平鍵與門銷擺桿連接，所述門銷擺桿與門銷油缸下端鉸接，兩個所述門銷油缸上端分別對應與所述左臂板和所述右臂板鉸接；所述磁力開關控制所述門銷擺桿擺動。

進一步地，所述的聯動機械手，還包括調節器，所述調節器包括調節器油缸和調整塊，所述調節器油缸設在所述座體上，所述調整塊與所述調節器油缸的缸桿連接，所述調整塊的兩側均設有連桿，一側的所述連桿與所述左臂板連接，另一側的所述連桿與所述右臂板連接。

進一步地，所述的聯動機械手，還包括推動器，所述推動器包括推動器支架、推動器油缸及推動滾輪，所述推動器支架上端鉸接在所述座體上，所述推動器支架下端與所述推動滾輪連接，所述推動器支架中部與所述推動器油缸下端鉸接，所述推動器油缸上端鉸接在所述座體上。

本實用新型實施例提供的技術方案的有益效果是：在起鉆、連接立根或下鉆時，通過聯動機械手配合重載排管機器人工作，代替了傳統的人工操作，降低了工人勞動強度，改善了工人的工作環境，避免了人身傷害；同時，本發明實施例提供的聯動機械手適應性強，可以在多種鉆機和鉆井平臺上作業；而且，使用本發明實施例提供的聯動機械手在作業過程中使自動化與機械化相結合，提高了工作效率，加快了鉆井速度，縮短了鉆井周期，降低了海上鉆井成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例中使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面所列附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例提供的聯動機械手與機器人立柱的結構示意圖；

圖2是本發明實施例提供的扶正鉗裝置的結構示意圖；

圖3是本發明實施例提供的扶正鉗裝置的剖切示意圖。

附圖中，各標號所代表的組件列表如下：

1、下臂，2、扶正鉗，3、立柱；

11、主臂，12、扶正鉗安裝座，13、主臂變幅缸，14、扶正鉗變幅缸，21、管子探測器，22、推動器，23、門銷，24、調節器，25、左臂板，26、右臂板，27、座體，28、磁力開關，31、主臂鉸支座，32、主臂變幅缸鉸支座；

211、探測滾輪，212、探測器支架，221、推動滾輪，222、推動器支架，223、推動器油缸，231、門銷油缸，232、門銷擺桿，233、平鍵，234、門銷軸，241、調節器油缸，242、調整塊，243、連桿。

具體實施方式