[實用新型]一種聯動機械手

有效

• 申請號: 201120037062.1
• 申請日: 2011-02-11
• 公開（公告）號: CN202012302U
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發明（設計）人: 畢躍明;何亮;趙京艷;金福久;鄭永譚;杜洪亮;牟忠良
• 申請（專利權）人: 中國石油天然氣集團公司;中國石油技術開發公司;中油遼河寶石石油裝備有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 劉映東

1.一種聯動機械手，其特征在于：包括扶正鉗和下臂，所述下臂包括扶正鉗安裝座、主臂、主臂變幅缸及扶正鉗變幅缸，所述扶正鉗與所述扶正鉗安裝座連接，所述扶正鉗安裝座的一端與所述主臂的上端連接，另一端與所述扶正鉗變幅缸的一端鉸接，所述扶正鉗變幅缸的另一端與所述主臂鉸接，所述主臂變幅缸一端與所述主臂的中部鉸接，另一端與機器人立柱鉸接，所述主臂的下端與所述機器人立柱鉸接。

2.根據權利要求1所述的聯動機械手，其特征在于：

所述扶正鉗包括座體、管子探測器、門銷、左臂板、右臂板及磁力開關；

所述管子探測器包括探測滾輪和探測器支架，所述探測器支架鉸接在所述座體上，并且下端與所述磁力開關接觸，上端與所述探測滾輪連接；

所述左臂板的后端鉸接在所述座體的一側，所述右臂板的后端鉸接在所述座體的另一側，所述左臂板和所述右臂板上分別鉸接有一個所述門銷；

所述門銷通過平鍵與門銷擺桿連接，所述門銷擺桿與門銷油缸下端鉸接，兩個所述門銷油缸上端分別對應與所述左臂板和所述右臂板鉸接；

所述磁力開關控制所述門銷擺桿擺動。

3.根據權利要求2所述的聯動機械手，其特征在于：還包括調節器，所述調節器包括調節器油缸和調整塊，所述調節器油缸設在所述座體上，所述調整塊與所述調節器油缸的缸桿連接，所述調整塊的兩側均設有連桿，一側的所述連桿與所述左臂板連接，另一側的所述連桿與所述右臂板連接。

4.根據權利要求2或3任一權利要求所述的聯動機械手，其特征在于：還包括推動器，所述推動器包括推動器支架、推動器油缸及推動滾輪，所述推動器支架上端鉸接在所述座體上，所述推動器支架下端與所述推動滾輪連接，所述推動器支架中部與所述推動器油缸下端鉸接，所述推動器油缸上端鉸接在所述座體上。