[實用新型]六軸機器人持噴嘴清洗裝置

無效

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• 申請日: 2011-01-24
• 公開（公告）號: CN201978906U
• 公開（公告）日: 2011-09-21
• 發(fā)明（設計）人: 吳相軍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱島田大鵬工業(yè)有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B24C3/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 徐愛萍

技術領域

本實用新型涉及一種清洗裝置。

背景技術

采用現(xiàn)有的清洗裝置，在對于比較復雜內腔的工件清洗的時候，由于被洗工件構造的復雜，當工件在清洗過程中，由于噴嘴無法更精準的對準所清洗的孔，造成關鍵部位的孔及面沒有被清洗或清洗效果不是很好。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種六軸機器人持噴嘴清洗裝置，以解決采用現(xiàn)有的清洗裝置清洗構造復雜的工件時，對于關鍵部位的孔及面沒有被清洗或清洗效果不好的問題。

本實用新型為解決上述技術問題采取的技術方案是：所述清洗裝置包括后導桿連接板、第一汽缸、前導桿連接板、第一夾具、第二夾具、轉動軸、軸導向套、第二汽缸、軸連接板、六軸機器人、噴嘴、伺服電機、機架、安裝板、帶傳動機構、兩個導桿和兩個導套，六軸機器人倒置設置，六軸機器人的的執(zhí)行機構上裝有噴嘴，噴嘴位于工件的上方，第一夾具和第二夾具均設在工件的兩端將其夾緊，第一汽缸的汽缸桿與后導桿連接板固接，每個導桿的一端與后導桿連接板固接，每個導桿的另一端穿過導套與前導桿連接板固接，每個導套安裝在機架上，第一夾具裝在前導桿連接板上；

伺服電機裝在安裝板上，安裝板裝在機架上，伺服電機的輸出軸通過帶傳動機構帶動轉動軸轉動，轉動軸的一端上裝有第一夾具，轉動軸上套有軸導向套，轉動軸的另一端與軸連接板固接，第二汽缸的汽缸桿與軸連接板固接，第二汽缸固裝在機架上。

本實用新型具有以下有益效果：本裝置采用六軸機器人進行清洗，可更好的針對工件關鍵部位進行清洗，易于去除被清洗工件上復雜和關鍵位置的污垢、鐵屑；另外六軸機器人可以通過在對工件油孔清洗時的上下往復擺動，這樣對工件油孔的去毛刺也起到更好的效果。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構主視圖，圖2是圖1的側視圖，圖3是本實用新型夾具部分的結構示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式的清洗裝置包括后導桿連接板2、第一汽缸4、前導桿連接板5、第一夾具6、第二夾具7、轉動軸8、軸導向套11、第二汽缸13、軸連接板14、六軸機器人15、噴嘴16、伺服電機17、機架18、安裝板19、帶傳動機構21、兩個導桿1和兩個導套3，六軸機器人15倒置設置，六軸機器人15的的執(zhí)行機構上裝有噴嘴16，噴嘴16位于工件20的上方，第一夾具6和第二夾具7均設在工件20的兩端將其夾緊，第一汽缸4的汽缸桿與后導桿連接板2固接，每個導桿1的一端與后導桿連接板2固接，每個導桿1的另一端穿過導套3與前導桿連接板5固接，每個導套3安裝在機架18上，第一夾具6裝在前導桿連接板5上；

伺服電機17裝在安裝板19上，安裝板19裝在機架18上，伺服電機17的輸出軸通過帶傳動機構21帶動轉動軸8轉動，轉動軸8的一端上裝有第一夾具7，轉動軸8上套有軸導向套11，轉動軸8的另一端與軸連接板14固接，第二汽缸13的汽缸桿與軸連接板14固接，第二汽缸13固裝在機架18上。

其中六軸機器人15由ABB廠家制造，型號為IRB1600。

具體實施方式二：結合圖3說明本實施方式，本實施方式的帶傳動機構包括大同步帶輪9、小同步帶輪10和同步帶12，伺服電機17的輸出軸上裝有小同步帶輪10，小同步帶輪10通過同步帶12與大同步帶輪9傳動連接，大同步帶輪9裝在轉動軸8上。其他組成及連接關系與具體實施方式一相同。

工作原理：將被清洗工件放到第一夾具6和第二夾具7之間，第一汽缸4通過帶動后導桿連接板2帶動兩個導桿1運動，每個導桿1穿過導套3左右運動，導桿1帶動前導桿連接板5及第一夾具6運動，伺服電機17通過軸連接板14帶動轉動軸8運動，轉動軸8通過軸導向套11帶動第二夾具7左右運動，第一夾具6和第二夾具7將工件夾緊。伺服電機17通過帶傳動機構21帶動轉動軸8轉動，轉動軸8通過第二夾具7帶動工件旋轉，使被清洗工件六軸機器人15易清洗的任意角度停止，此時六軸機器人15帶動噴嘴16對工件的各個孔進行對準清洗(根據(jù)不同種類的工件，噴嘴的大小及供給噴嘴清洗液的泵的壓力大小也不同)，清洗過后，六軸機器人15帶動噴嘴16在工件孔的上方作各個方向的擺動以去除工件在加工時在孔邊緣留下的毛刺。