[實用新型]一種用于田間農作物搬運的自主移動機器人

無效

• 申請號: 201120007682.0
• 申請日: 2011-01-12
• 公開（公告）號: CN201990204U
• 公開（公告）日: 2011-09-28
• 發明（設計）人: 章永華;何建慧
• 申請（專利權）人: 臺州職業技術學院
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 臺州市中唯專利事務所 33215
• 代理人: 潘浙軍

技術領域

本實用新型涉及一種農用機械，特別是一種用于田間農作物搬運的自主移動機器人。

背景技術

當前，隨著社會經濟的飛速發展，專門從事農業生產的勞動力越來越短缺，繁重的體力勞動是導致此種現象發生的最根本原因之一。以水稻種植為例，雖然農業機械化的進程逐步加快，出現一系列諸如插秧機、收割機等農用機械代替人的體力勞動，但是在很多環節上還不能實現全自動化操作，譬如水稻收割后從田埂搬運到農用車等環節還主要依靠人力。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型根據田間道路的特點，研制一種用于田間農作物搬運的自主移動機器人，從而實現農作物搬運過程的自動化，減輕農民體力勞動的負擔。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種用于田間農作物搬運的自主移動機器人，其特征在于：包括一支撐板，支撐板下部連接有驅動輪，支撐板上部通過一可繞支撐板中心自由轉動的萬向轉動裝置連接至少一個載物斗。

上述萬向轉動裝置包括動力電機、傳動齒輪和轉盤；其中動力電機固連在支撐板上，動力電機的輸出軸直接連接著傳動齒輪；所述轉盤中心通過旋轉支承軸與支撐板中心活動連接，轉盤外側面設置有直齒牙與所述傳動齒輪嚙合連接。

上述轉盤與支撐板之間設置有轉盤轉動的增強裝置，該增強裝置包括環形槽、若干球冠型槽和鋼珠，其中環形槽設置在支撐板上表面，球冠型槽設置在轉盤下表面，各個球冠型槽位置相對環形槽位置環繞設置，每個球冠型槽中設置有鋼珠與環形槽連接。

上述載物斗設置有自動升降裝置與轉盤連接，所述升降裝置包括一連接載物斗的升降板，升降板尾部與固定在轉盤上的絲杠螺紋連接，絲杠一端設置有絲杠固定板，絲杠另一端連接絲杠轉動電機；同時升降板與轉盤之間設置有用于載物斗升降導向用的導柱。

上述驅動輪為普通機動車輪胎或履帶輪。

上述載物斗上設置有獲取路面信息、進行路徑規劃、實現自主導航的視覺傳感器。

上述載物斗上設置有使載物斗高度和農用車車廂高度保持一致的紅外傳感器。

上述機器人還包括一蓄電裝置，蓄電裝置設置在支撐板上或轉盤上或絲杠固定板上。

本實用新型機器人利用驅動輪完成移動，利用萬向轉動裝置實現載物斗旋轉，利用自動升降裝置實現載物斗與車廂的對接，同時具備基于視覺傳感器的自主導航能力和基于紅外傳感器的防碰撞能力。

在裝載農作物時，載物斗位于最低處，方便農民將農作物拖入其中，之后適當上抬載物斗進行移動搬運操作；當接近農用車時，調節載物斗的高度，使其接近農用車車廂高度，方便車上人員將農作物從載物斗中移到車上，并在完成一側農作物裝卸后，將轉盤旋轉相應角度，將另一側農作物從載物斗中移到車上，以此類推，直到所有載物斗上的農作物都轉移完成，完成一次完整的運輸裝卸任務。

附圖說明

圖1、本實用新型的立體結構示意圖；

圖2、本實用新型的正視圖；

圖3、本實用新型轉盤轉動增強裝置的結構示意圖；

圖4、本實用新型帶兩個載物斗的側視圖。

具體實施方式

如圖1和2所示，一種用于田間農作物搬運的自主移動機器人，包括一支撐板1。支撐板1下部連接有驅動輪11，在實際中，驅動輪11可為普通機動車輪胎或履帶輪，本實施方式中采用后者。所述支撐板1上部通過一可繞支撐板中心自由轉動的萬向轉動裝置連接至少一個載物斗2，本實施方式中載物斗2數目為一個，在實際中，根據需要設定載物斗2數目，如圖4所示，為兩個載物斗2對稱設置的結構示意圖。

所述萬向轉動裝置包括動力電機31、傳動齒輪32和轉盤33。其中動力電機33固連在支撐板1上，動力電機31的輸出軸直接連接著傳動齒輪32。所述轉盤33中心通過旋轉支承軸331與支撐板1中心活動連接，轉盤33外側面設置有直齒牙與所述傳動齒輪32嚙合連接。

在此，為增強轉盤轉動的靈活性，轉盤33與支撐板1之間設置有轉盤33轉動的增強裝置，該增強裝置包括環形槽41、若干球冠型槽42和鋼珠43，其中環形槽41設置在支撐板1上表面，球冠型槽42設置在轉盤33下表面，各個球冠型槽42位置相對環形槽41位置環繞設置，每個球冠型槽42中設置有鋼珠43與環形槽41連接。