[發(fā)明專(zhuān)利]一種模擬器重力感應(yīng)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110456637.8
• 申請(qǐng)日: 2011-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103186687A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫元臻;冉放;董海峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F17/50
• 分類(lèi)號(hào): G06F17/50
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種模擬器重力感應(yīng)數(shù)據(jù)獲取方法，其特征在于，包括：

獲取模擬設(shè)備當(dāng)前的模擬姿態(tài)信息，所述姿態(tài)信息包括：模擬設(shè)備在自身坐標(biāo)系下相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)的三軸旋轉(zhuǎn)角度α、β、γ；

根據(jù)α、β、γ計(jì)算得到模擬設(shè)備當(dāng)前姿態(tài)相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)的坐標(biāo)變換矩陣；

以所述坐標(biāo)變換矩陣乘以模擬設(shè)備在標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)下的重力向量，得到模擬設(shè)備在當(dāng)前姿態(tài)下的重力感應(yīng)數(shù)據(jù)；

將重力感應(yīng)數(shù)據(jù)發(fā)送至模擬器的模擬設(shè)備操作系統(tǒng)模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)為：

設(shè)備正面朝上水平放置，且設(shè)備上側(cè)面朝向正北。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述模擬設(shè)備自身坐標(biāo)系為：

X軸從設(shè)備左側(cè)面指向右側(cè)面、Y軸從設(shè)備下側(cè)面指向上側(cè)面、Z軸從設(shè)備的背面指向正面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述α、β、γ分別為：

設(shè)備圍繞X、Y、Z軸逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)α、β、γ計(jì)算得到模擬設(shè)備當(dāng)前姿態(tài)相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)的坐標(biāo)變換矩陣，包括：

根據(jù)γ計(jì)算得到從標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)變?yōu)榈谝粫簯B(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R_Z，其中，設(shè)備從標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)角度γ后變?yōu)榈谝粫簯B(tài)；

根據(jù)α計(jì)算得到從第一暫態(tài)變?yōu)榈诙簯B(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R_X，其中，設(shè)備從第一暫態(tài)圍繞X軸旋轉(zhuǎn)角度α后變?yōu)榈诙簯B(tài)；

根據(jù)β計(jì)算得到從第二暫態(tài)變?yōu)楫?dāng)前姿態(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R_Y，其中，設(shè)備從第二暫態(tài)圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)角度β后變?yōu)楫?dāng)前姿態(tài)；

則模擬設(shè)備當(dāng)前姿態(tài)相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R＝R_YR_XR_Z。

6.一種模擬器重力感應(yīng)數(shù)據(jù)獲取裝置，其特征在于，包括：

姿態(tài)信息獲取單元，用于獲取模擬設(shè)備當(dāng)前的模擬姿態(tài)信息，所述姿態(tài)信息包括：模擬設(shè)備在自身坐標(biāo)系下相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)的三軸旋轉(zhuǎn)角度α、β、γ；

變換矩陣計(jì)算單元，用于根據(jù)α、β、γ計(jì)算得到模擬設(shè)備當(dāng)前姿態(tài)相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)的坐標(biāo)變換矩陣；

感應(yīng)數(shù)據(jù)計(jì)算單元，用于以所述坐標(biāo)變換矩陣乘以模擬設(shè)備在標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)下的重力向量，得到模擬設(shè)備在當(dāng)前姿態(tài)下的重力感應(yīng)數(shù)據(jù)；

感應(yīng)數(shù)據(jù)發(fā)送單元，用于將重力感應(yīng)數(shù)據(jù)發(fā)送至模擬器的模擬設(shè)備操作系統(tǒng)模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)為：

設(shè)備正面朝上水平放置，且設(shè)備上側(cè)面朝向正北。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述模擬設(shè)備自身坐標(biāo)系為：

X軸從設(shè)備左側(cè)面指向右側(cè)面、Y軸從設(shè)備下側(cè)面指向上側(cè)面、Z軸從設(shè)備的背面指向正面。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述α、β、γ分別為：

設(shè)備圍繞X、Y、Z軸逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的角度。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述變換矩陣計(jì)算單元，包括：

第一計(jì)算子單元，用于根據(jù)γ計(jì)算得到從標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)變?yōu)榈谝粫簯B(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R_Z，其中，設(shè)備從標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)角度γ后變?yōu)榈谝粫簯B(tài)；

第二計(jì)算子單元，用于根據(jù)α計(jì)算得到從第一暫態(tài)變?yōu)榈诙簯B(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R_X，其中，設(shè)備從第一暫態(tài)圍繞X軸旋轉(zhuǎn)角度α后變?yōu)榈诙簯B(tài)；

第三計(jì)算子單元，用于根據(jù)β計(jì)算得到從第二暫態(tài)變?yōu)楫?dāng)前姿態(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R_Y，其中，設(shè)備從第二暫態(tài)圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)角度β后變?yōu)楫?dāng)前姿態(tài)；

第四計(jì)算子單元，用于計(jì)算模擬設(shè)備當(dāng)前姿態(tài)相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)的坐標(biāo)變換矩陣R＝R_YR_XR_Z。

11.一種模擬器系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求6-10任一項(xiàng)所述的模擬器重力感應(yīng)數(shù)據(jù)獲取裝置以及模擬設(shè)備操作系統(tǒng)模塊；

所述模擬設(shè)備操作系統(tǒng)模塊，用于調(diào)用所述模擬器重力感應(yīng)數(shù)據(jù)獲取裝置所發(fā)送的重力感應(yīng)數(shù)據(jù)，將重力感應(yīng)數(shù)據(jù)下發(fā)至運(yùn)行于操作系統(tǒng)中的應(yīng)用程序。