[發明專利]特種關節機器人

無效

• 申請號: 201110450376.9
• 申請日: 2011-12-29
• 公開（公告）號: CN102554913A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 尹柏林
• 申請（專利權）人: 大連佳林設備制造有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 大連科技專利代理有限責任公司 21119
• 代理人: 龍鋒

技術領域

本發明涉及一種特種關節機器人。

背景技術

現有技術中，進行搬運、碼垛等工作的機械設備，一般只能獨立的完成搬運或碼垛的工作，功能比較單一，而且該種機械設備結構復雜、體積比較龐大，占地面積較大，不能適應不同的工作場地的需要。

發明內容

本發明的目的是提供一種結構簡單、可實現多種工作要求、可適應不同工作場地要求的特種關節機器人。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：一種特種關節機器人，包括機座（1）、驅動機構（2）、關節臂（3）、升降機構（4）和末端執行軸（5），所述機座（1）與關節臂（3）通過驅動機構（2）連接，所述關節臂（3）和升降機構（4）上分別安裝有驅動機構（2），所述關節臂（3）與升降機構（4）連接，末端執行軸（5）連接在升降機構（4）上。

所述驅動機構（2）主體為伺服電機。

所述關節臂（3）由連接在一起的前臂和后臂組成。

所述升降機構（4）主體為滾珠絲杠副。

所述末端執行軸（5）主體為滾珠花鍵。

本發明一種特種關節機器人，結構簡單，可實現多種工作需要，其中機器人的設計是模塊化設計，機座、關節臂等機構可隨意組合，可適應不同工作場地的需要。

附圖說明

圖1是本發明一種特種關節機器人的基本結構示意圖。

圖2是本發明一種特種關節機器人的一種組合結構示意圖。

圖3是本發明一種特種關節機器人的另一種組合結構示意圖。

圖中：1、機座；2、驅動機構；3、關節臂；4、升降機構；5、末端執行軸。

具體實施方式

如圖1、圖2和圖3所示，特種關節機器人，包括機座1、驅動機構2、關節臂3、升降機構4和末端執行軸5，機座1與關節臂3通過驅動機構2連接，關節臂3和升降機構4上分別安裝有驅動機構2，關節臂3與升降機構4連接，末端執行軸5連接在升降機構4上，其中，機座采用鋼材可根據不同使用情況進行設計制作，驅動機構主體由伺服電機組成，關節臂由特殊材料制作，重量輕的同時能傳遞大扭矩，升降機構主體滾珠絲杠副組成，末端執行軸主體由滾珠花鍵組成，末端執行軸5為工作執行器，末端執行軸5上可附帶各種工具完成不同工作，末端執行軸由驅動機構2驅動，可以完成升降和自轉動作，前述升降動作由升降機構4帶動，升降機構內的滾珠絲杠副和伺服電機保證了升降的準確與及時，關節臂3分前臂、后臂都可獨立旋轉也可在電氣控制器的控制下關聯動作，從而帶動末端執行軸5移動，實現對工件的搬運等動作。