[發(fā)明專利]六活動度噴涂機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110445299.8
• 申請日: 2011-12-28
• 公開（公告）號: CN102513258A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡敢為;張金玲;潘宇晨;王紅州;黃院星;李小清;王建亮;鄧培;張林
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B05B15/10
• 分類號: B05B15/10;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及噴涂機(jī)器人領(lǐng)域，特別是六活動度噴涂機(jī)械手。?

背景技術(shù)

噴涂機(jī)器人是一種是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，能減輕工作人員的勞動強(qiáng)度，防止化學(xué)涂料的傷害，廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。傳統(tǒng)開鏈?zhǔn)酱?lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)因其自身結(jié)構(gòu)的限制，存在著機(jī)構(gòu)笨重、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等問題，動力學(xué)性能較差，難以滿足日益嚴(yán)格的高速高精度作業(yè)要求。并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是一種動平臺和定平臺通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、誤差累計小、精度高、作業(yè)速度高、動態(tài)響應(yīng)好等優(yōu)點(diǎn)，但也存在工作空間較小、動作不夠靈活等缺點(diǎn)。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供六活動度噴涂機(jī)械手，能有效解決傳統(tǒng)開鏈?zhǔn)酱?lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重量大、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積，以及并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)工作空間較小、動作不夠靈活等的各自問題，特別適用于需要第一連桿實(shí)現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動，動平臺實(shí)現(xiàn)二維轉(zhuǎn)動輸出的噴涂作業(yè)場合。?

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：六活動度噴涂機(jī)械手，包括第一連桿、第二連桿、動平臺、第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器、第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器、第五直線驅(qū)動器、第六直線驅(qū)動器和機(jī)架。?

所述第一連桿一端通過第一球面副連接到機(jī)架上，第一連桿另一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接到第二連桿上，第二連桿另一端通過第一虎克鉸連接到動平臺上，第一直線驅(qū)動器一端通過第二球面副連接到機(jī)架上，第一直線驅(qū)動器另一端通過第三球面副連接到第一連桿上，第二直線驅(qū)動器一端通過第四球面副連接到機(jī)架上，第二直線驅(qū)動器另一端通過第五球面副連接到第一連桿上，第三直線驅(qū)動器一端通過第六球面副連接到機(jī)架上，第三直線驅(qū)動器另一端通過第七球面副連接到第一連桿上，第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器和第三直線驅(qū)動器作為主動件可單獨(dú)驅(qū)動第一連桿運(yùn)動，也可以組合的方式聯(lián)合驅(qū)動第一連桿運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)第一連桿的三維轉(zhuǎn)動。第四直線驅(qū)動器一端通過第八球面副連接到第一連桿上，第四直線驅(qū)動器另一端通過第九球面副連接到第二連桿上，第四直線驅(qū)動器單獨(dú)驅(qū)動第二連桿的轉(zhuǎn)動。第五直?線驅(qū)動器一端通過第十球面副連接到第二連桿上，第五直線驅(qū)動器另一端通過第十一球面副連接到動平臺上，第六直線驅(qū)動器一端通過第十二球面副連接到第二連桿上，第六直線驅(qū)動器另一端通過第十三球面副連接到動平臺上，動平臺上帶有法蘭盤，法蘭盤上可安裝噴頭等末端執(zhí)行裝置。第五直線驅(qū)動器和第六直線驅(qū)動器作為主動件可單獨(dú)驅(qū)動動平臺運(yùn)動，也可以組合的方式聯(lián)合驅(qū)動動平臺運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)動平臺的二維轉(zhuǎn)動。?

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于：?

1、機(jī)構(gòu)輸出軌跡靈活、精確，柔性大、工作空間大，易于操作和維護(hù)，提高工作效率和材料利用率，對環(huán)境保護(hù)起到一定作用。?

2、本發(fā)明機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，特別適用于需要第一連桿實(shí)現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動，動平臺實(shí)現(xiàn)二維轉(zhuǎn)動輸出的噴涂作業(yè)場合。?

3、通過在動平臺法蘭盤上安裝不同用途的末端執(zhí)行器，本發(fā)明還可應(yīng)用于搬運(yùn)、焊接、排障、消防等領(lǐng)域。?

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述六活動度噴涂機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。?

圖2為本發(fā)明所述六活動度噴涂機(jī)械手的第一種工作狀態(tài)示意圖。?

圖3為本發(fā)明所述六活動度噴涂機(jī)械手的第二種工作狀態(tài)示意圖。?

圖4為本發(fā)明所述六活動度噴涂機(jī)械手的第三種工作狀態(tài)示意圖。?

圖5為本發(fā)明所述六活動度噴涂機(jī)械手的第四種工作狀態(tài)示意圖。?

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。?

對照圖1、2、3、4和5，所述六活動度噴涂機(jī)械手由第一連桿20、第二連桿10、動平臺16、第一直線驅(qū)動器4、第二直線驅(qū)動器23、第三直線驅(qū)動器24、第四直線驅(qū)動器7、第五直線驅(qū)動器12、第六直線驅(qū)動器18和機(jī)架1組成。?