[發(fā)明專利]跨軌道自行底盤及其自動轉(zhuǎn)向控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110435805.5
• 申請日: 2011-12-23
• 公開（公告）號: CN102514618A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖黑;劉璟;黃深海
• 申請（專利權(quán)）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/06;B62D137/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別是指一種跨軌道自行底盤及其自動轉(zhuǎn)向控制方法。

背景技術(shù)

目前，可自動轉(zhuǎn)向的跨軌道砂漿車，一般是通過超聲波傳感器測量車輪與兩側(cè)軌道間的距離，并將距離之差的絕對值與設(shè)定值比較實(shí)現(xiàn)自動轉(zhuǎn)向，但由于前輪和后輪轉(zhuǎn)向控制原理不一樣，前進(jìn)/后退換向后，需要重新調(diào)整轉(zhuǎn)向參數(shù)，參數(shù)設(shè)置復(fù)雜，操作困難，需要培訓(xùn)專門的專業(yè)人員。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出一種跨軌道自行底盤自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及方法，本系統(tǒng)能夠全自動轉(zhuǎn)向，不容易撞到軌道，參數(shù)設(shè)置簡單，易操作。

一方面，本發(fā)明提出一種跨軌道自行底盤，包括左前輪、右前輪、左后輪、右后輪，所述左、右前輪前側(cè)安裝有測距傳感器；所述左、右后輪后側(cè)安裝有測距傳感器；所述左后輪和/或右后輪安裝有中位傳感器；可設(shè)定參數(shù)的控制器，用來接收上述各傳感器的測距結(jié)果，并根據(jù)所述結(jié)果與預(yù)設(shè)參數(shù)對比后的結(jié)果來控制上述各輪運(yùn)動。

進(jìn)一步地，所述測距傳感器為超聲波傳感器。

進(jìn)一步地，所述左前輪和/或右前輪安裝有中位傳感器。。

進(jìn)一步地，所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪均包括兩個(gè)車輪，所述兩個(gè)車輪之間通過帶輪架的車橋連接。

進(jìn)一步地，所述左、右前輪的前面一個(gè)車輪輪架上均安裝有支架，所述測距傳感器安裝在所述支架上；所述左、右后輪的后面一個(gè)車輪輪架上均安裝有支架，所述測距傳感器安裝在所述支架上。

進(jìn)一步地，所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪之間的任意組合安裝有限位開關(guān)，所述控制器通過所述限位開關(guān)的檢測結(jié)果來控制所述輪的最大轉(zhuǎn)動角度。

進(jìn)一步地，所述限位開關(guān)安裝在所述車橋上；所述中位傳感器安裝在所述車橋上。

另一方面，本發(fā)明還提出一種跨軌道自行底盤自動轉(zhuǎn)向控制方法，包括如下步驟：左前輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當(dāng)左前測距傳感器檢測到左前輪與軌道間的距離小于預(yù)設(shè)值a時(shí)，控制器控制前輪左轉(zhuǎn)，直到檢測到左前輪與軌道間的距離大于預(yù)設(shè)值b時(shí)，控制器控制前輪停止左轉(zhuǎn)，其中b大于a；右前輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當(dāng)右前測距傳感器檢測到右前輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值c時(shí)，控制器控制右前輪右轉(zhuǎn)，直到當(dāng)右前輪與軌道間的距離大于預(yù)設(shè)值d時(shí)，控制器控制右前輪停止右轉(zhuǎn)，其中d大于c；左后輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當(dāng)左后測距傳感器檢測到左后輪與軌道間的距離小于預(yù)設(shè)值e時(shí)，控制器控制左后輪左轉(zhuǎn)，直到當(dāng)左后輪測距傳感器檢測到左后輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值f時(shí)，控制器控制左后輪停止左轉(zhuǎn)，其中f小于e，當(dāng)左后輪與軌道內(nèi)壁間的距離大于某預(yù)設(shè)值j時(shí)，控制器控制左后輪右轉(zhuǎn)，直到后輪回復(fù)到中位位置時(shí)停止轉(zhuǎn)向，其中j大于f且小于e；右后輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當(dāng)右后測距傳感器檢測到右后輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值g時(shí)，控制器控制右后輪右轉(zhuǎn)，直到當(dāng)右后輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值h時(shí)，控制器控制右后輪停止左轉(zhuǎn)，其中h小于g，當(dāng)右后輪與軌道內(nèi)壁間的距離大于預(yù)設(shè)值i，右后輪左轉(zhuǎn)，直到右后輪回復(fù)到中位位置時(shí)停止轉(zhuǎn)向，i大于h且小于g。

進(jìn)一步地，當(dāng)?shù)妆P反向行進(jìn)時(shí)，原左前輪變成右后輪，原右前輪變成左后輪，原右后輪變成左前輪，原左后輪變成右前輪，所述各輪的控制步驟對應(yīng)改變。

本發(fā)明通過控制器引導(dǎo)實(shí)現(xiàn)底盤全自動轉(zhuǎn)向，控制方法簡單，測距傳感器少，不容易因傳感器故障而產(chǎn)生誤動作損壞路基和設(shè)備；另外由于本發(fā)明前進(jìn)和后退的控制方法相同，前進(jìn)/后退換向后，不需要重新調(diào)整轉(zhuǎn)向參數(shù)，易操作，不需專門培訓(xùn)操作人員。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明跨軌道自行底盤的右視圖；

圖2為本發(fā)明跨軌道自行底盤的前視圖；

圖3為本發(fā)明跨軌道自行底盤的后視圖；

圖4為本發(fā)明中傳感器的安裝示意圖；

圖5為本發(fā)明跨軌道自行底盤自動轉(zhuǎn)向控制方法流程圖；

圖6為本發(fā)明前輪轉(zhuǎn)向控制方法流程圖；

圖7為本發(fā)明后輪轉(zhuǎn)向控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式