[發明專利]跨軌道自行底盤及其自動轉向控制方法

有效

• 申請號: 201110435805.5
• 申請日: 2011-12-23
• 公開（公告）號: CN102514618A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 肖黑;劉璟;黃深海
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/06;B62D137/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種跨軌道自行底盤，包括左前輪、右前輪、左后輪、右后輪，其特征在于：

所述左、右前輪前側安裝有測距傳感器；

所述左、右后輪后側安裝有測距傳感器；

所述左后輪和/或右后輪安裝有中位傳感器；

可設定參數的控制器，用來接收上述各傳感器的測距結果，并根據所述結果與預設參數對比后的結果來控制上述各輪運動。

2.根據權利要求1所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：所述測距傳感器為超聲波傳感器。

3.根據權利要求1所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：所述左、前輪和/或右前輪安裝有中位傳感器。

4.根據權利要求1～3任一所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪均包括兩個車輪，所述兩個車輪之間通過帶輪架的車橋連接。

5.根據權利要求4所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：

所述左、右前輪的前面一個車輪輪架上均安裝有支架，所述測距傳感器安裝在所述支架上；

所述左、右后輪的后面一個車輪輪架上均安裝有支架，所述測距傳感器安裝在所述支架上。

6.根據權利要求1～3任一所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：

所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪之間的任意組合安裝有限位開關，所述控制器通過所述限位開關的檢測結果來控制所述輪的最大轉動角度。

7.根據權利要求5所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：

所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪之間的任意組合安裝有限位開關，所述控制器通過所述限位開關的檢測結果來控制所述輪的最大轉動角度。

8.根據權利要求7所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：

所述限位開關安裝在所述車橋上；

所述中位傳感器安裝在所述車橋上。

9.一種跨軌道自行底盤自動轉向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

左前輪轉向控制步驟，當左前測距傳感器(10)檢測到左前輪與軌道間的距離小于預設值a時，控制器(11)控制前輪左轉，直到檢測到左前輪與軌道間的距離大于預設值b時，控制器(11)控制前輪停止左轉，其中b大于a；

右前輪轉向控制步驟，當右前測距傳感器(9)檢測到右前輪與軌道內壁間的距離小于預設值c時，控制器(11)控制右前輪右轉，直到當右前輪與軌道間的距離大于預設值d時，控制器控制右前輪停止右轉，其中d大于c；

左后輪轉向控制步驟，當左后測距傳感器(2)檢測到左后輪與軌道間的距離小于預設值e時，控制器(11)控制左后輪左轉，直到當左后輪測距傳感器(2)檢測到左后輪與軌道內壁間的距離小于預設值f時，控制器控制左后輪停止左轉，其中f小于e，當左后輪與軌道內壁間的距離大于某預設值j時，控制器控制左后輪右轉，直到后輪回復到中位位置時停止轉向，其中j大于f且小于e；

右后輪轉向控制步驟，當右后測距傳感器(1)檢測到右后輪與軌道內壁間的距離小于預設值g時，控制器(11)控制右后輪右轉，直到當右后輪與軌道內壁間的距離小于預設值h時，控制器控制右后輪停止左轉，其中h小于g，當右后輪與軌道內壁間的距離大于預設值i，右后輪左轉，直到右后輪回復到中位位置時停止轉向，i大于h且小于g。

10.根據權利要求9所述的跨軌道自行底盤自動轉向控制方法，其特征在于：當底盤反向行進時，原左前輪變成右后輪，原右前輪變成左后輪，原右后輪變成左前輪，原左后輪變成右前輪，所述各輪的控制步驟對應改變。