[發(fā)明專利]跨軌道自行底盤及其自動轉(zhuǎn)向控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110435805.5 | 申請日： | 2011-12-23 |
| 公開（公告）號： | CN102514618A | 公開（公告）日： | 2012-06-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 肖黑;劉璟;黃深海 | 申請（專利權(quán)）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D6/00 | 分類號： | B62D6/00;B62D7/06;B62D137/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 軌道 自行 底盤 及其 自動 轉(zhuǎn)向 控制 方法 | ||
1.一種跨軌道自行底盤，包括左前輪、右前輪、左后輪、右后輪，其特征在于：
所述左、右前輪前側(cè)安裝有測距傳感器；
所述左、右后輪后側(cè)安裝有測距傳感器；
所述左后輪和/或右后輪安裝有中位傳感器；
可設(shè)定參數(shù)的控制器，用來接收上述各傳感器的測距結(jié)果，并根據(jù)所述結(jié)果與預(yù)設(shè)參數(shù)對比后的結(jié)果來控制上述各輪運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：所述測距傳感器為超聲波傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：所述左、前輪和/或右前輪安裝有中位傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪均包括兩個車輪，所述兩個車輪之間通過帶輪架的車橋連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：
所述左、右前輪的前面一個車輪輪架上均安裝有支架，所述測距傳感器安裝在所述支架上；
所述左、右后輪的后面一個車輪輪架上均安裝有支架，所述測距傳感器安裝在所述支架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：
所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪之間的任意組合安裝有限位開關(guān)，所述控制器通過所述限位開關(guān)的檢測結(jié)果來控制所述輪的最大轉(zhuǎn)動角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：
所述左前輪、右前輪、左后輪、右后輪之間的任意組合安裝有限位開關(guān)，所述控制器通過所述限位開關(guān)的檢測結(jié)果來控制所述輪的最大轉(zhuǎn)動角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的跨軌道自行底盤，其特征在于：
所述限位開關(guān)安裝在所述車橋上；
所述中位傳感器安裝在所述車橋上。
9.一種跨軌道自行底盤自動轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
左前輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當左前測距傳感器(10)檢測到左前輪與軌道間的距離小于預(yù)設(shè)值a時，控制器(11)控制前輪左轉(zhuǎn)，直到檢測到左前輪與軌道間的距離大于預(yù)設(shè)值b時，控制器(11)控制前輪停止左轉(zhuǎn)，其中b大于a；
右前輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當右前測距傳感器(9)檢測到右前輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值c時，控制器(11)控制右前輪右轉(zhuǎn)，直到當右前輪與軌道間的距離大于預(yù)設(shè)值d時，控制器控制右前輪停止右轉(zhuǎn)，其中d大于c；
左后輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當左后測距傳感器(2)檢測到左后輪與軌道間的距離小于預(yù)設(shè)值e時，控制器(11)控制左后輪左轉(zhuǎn)，直到當左后輪測距傳感器(2)檢測到左后輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值f時，控制器控制左后輪停止左轉(zhuǎn)，其中f小于e，當左后輪與軌道內(nèi)壁間的距離大于某預(yù)設(shè)值j時，控制器控制左后輪右轉(zhuǎn)，直到后輪回復(fù)到中位位置時停止轉(zhuǎn)向，其中j大于f且小于e；
右后輪轉(zhuǎn)向控制步驟，當右后測距傳感器(1)檢測到右后輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值g時，控制器(11)控制右后輪右轉(zhuǎn)，直到當右后輪與軌道內(nèi)壁間的距離小于預(yù)設(shè)值h時，控制器控制右后輪停止左轉(zhuǎn)，其中h小于g，當右后輪與軌道內(nèi)壁間的距離大于預(yù)設(shè)值i，右后輪左轉(zhuǎn)，直到右后輪回復(fù)到中位位置時停止轉(zhuǎn)向，i大于h且小于g。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的跨軌道自行底盤自動轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于：當?shù)妆P反向行進時，原左前輪變成右后輪，原右前輪變成左后輪，原右后輪變成左前輪，原左后輪變成右前輪，所述各輪的控制步驟對應(yīng)改變。
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